1.工業機器人的組成
 

　　工業機器人一般由執行機構、控制系統、驅動機構及位置檢測機構的等部分組成。
 

　　1.執行機構
 

　　執行機構是一種具有和人手腳相似動作功能的機械裝置，又稱操作機，有以下幾個部分組成
 

　　1)手部 稱抓取機構或夾持器，用于直接抓取工件或工具。若在手部安裝專用工具，如焊槍、電鉆、電動螺釘擰緊器等，就構成了專用的特殊手部。工業機器人手部有機械夾持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的結構形式。
 

　　2)腕部 接手部和手臂的部件，用以調整手部的姿態和方位。
 

　　3)臂部 撐手腕和手部的部件，由動力關節和連桿組成，用以承受工件或工具負荷。
 

　　4)機座與立柱 是支撐整個機器人的基礎件，起到連結和支承的作用，控制機器人的活動范圍和改變機器人的位置。