四軸500臂長工業機器人AR5215具備多軸直 線插補，3D空間圓弧插補，軌跡跟隨，平穩加減速，連續運動軌跡速度自適應功能、樣條曲線教導，振動抑制等*功能，使AR系列機器人滿足SCARA機器 人各類應用場合。四軸500臂長工業機器人AR5215 

種類：水平多關節類

軸數：4    臂長500

軸規格（X軸：手臂長度300mm，旋轉范圍 ±127°）

      （Y軸：手臂長度200mm，旋轉范圍 ±142°）

      （Z軸：行程 150mm）

         （R軸：旋轉范圍 ±360°）

速度（X軸 600°/S  ）

             （Y軸 375°/S  ）

             （X.Y軸合成  6.5m/s ）

              （Z軸合成  1.3m/s ）

              （R軸合成  1667°/s ）

標準循環時間：0.4s

重復定位精準（X.Y軸 ±0.01mm）

                    （Z 軸 ±0.01mm）

                    （R 軸 ±0.005°）

額定/大負載：2kg/5kg

R軸允許裝載的慣性力矩（額定0.001kg.m2   /    大0.04kg.m2）

限位保護（1、軟件限位。2、機械限位（X.Y.Z軸））

用戶信號線（0.2sq  x  16線、8路輸出、6路輸入）

用戶配管（Φ 6  X  2  根）

重量（13.6KG）