校準慣性系統(tǒng)

內置GPS

總覽

μIMU™是微型校準傳感器模塊

由慣性測量單元（IMU）組成，

磁力計，氣壓計和機載L1 GPS（GNSS）

接收器。數(shù)據(jù)輸出包括角速率，線性

加速度，磁場，氣壓高度和GPS。

μAHRS™是一種姿態(tài)航向參考系統(tǒng)

（AHRS）包含μIMU™和

將IMU和磁力計數(shù)據(jù)融合在一起，以估計側傾，俯仰，

和標題。

μINS+ RTK™是GPS（GNSS）輔助慣性導航

系統(tǒng)（GPS-INS）模塊，包括以下所有功能

μAHRS™并提供方向，速度和

位置。來自MEM陀螺儀，加速度計，

磁力計，大氣壓力和GPS / GNSS為

融合以提供估計。

μINSDual™是GPS（GNSS）輔助慣性導航

系統(tǒng)（GPS-INS）模塊，包括以下所有功能

μAHRS™并提供方向，速度和

位置。通過使用雙GPS天線，航向準確

可以在具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中確定

用于磁力計。

應用領域

•無人機導航

•無人駕駛車輛

•航測

•穩(wěn)定的平臺

•天線和相機指向

•急救人員追蹤

•健康，健身和運動監(jiān)視器

•機器人和地面車輛

•海事

特征

•全新–堅固的外殼

•新增–精密RTK GNSS

•新增–雙GNSS指南針

•高達1KHz IMU，500Hz INS更新速率

•姿態(tài)（滾動，俯仰，偏航，四元數(shù)），速度，

和位置UTC時間同步

•雙重偏置IMU，針對偏置，比例進行了校準

因子和跨軸對齊

•-40°C至85°C傳感器溫度校準

•車載u-Blox L1 GPS（GNSS）接收器

•機載世界磁場和重力模型

•二進制和NMEA ASCII協(xié)議

•氣壓和濕度

•頻閃輸入/輸出數(shù)據(jù)同步（相機快門事件）

•與SDK和示例軟件的快速集成

•數(shù)據(jù)記錄（SDK和應用軟件）

輸出量

校準的傳感器數(shù)據(jù)

GPS PPS同步

3D位置（RTK，LLA，ECEF）

3D速度（ECEF，NED）

態(tài)度（歐拉，四元數(shù)）

µIMU µAHRS µINS

技術指標

性能（μINS，μAHRS）典型值

橫滾/俯仰（RMS）0.1°

帶磁力計的靜態(tài)航向（RMS）2.0°

帶雙羅盤（RMS）的靜態(tài)航向0.3°

μINS動態(tài)航向**（RMS）0.3°

*位置固定。 **需要GPS鎖定，其周期性> 0.8 m / s2加速度和> 2 m / s速度。

性能類型RTK-GPS

水平位置（帶SBAS）2.5 m（2.0 m）3厘米

垂直位置2.5 m 5厘米

速度（GPS和INS）0.05 m / s

角分辨率0.05°

操作極限

 速度500 m / s

 海拔（GPS）50公里

 海拔高度（氣壓）10 Km

啟動時間0.8秒

GPS鎖定時間

 熱啟動1秒10秒

 冷啟動30秒2-4分鐘

GNSS接收器靈敏度

 跟蹤和導航-164 dBm

 冷啟動-147 dBm

 熱啟動-156 dBm

GPS更新率5 Hz

大輸出數(shù)據(jù)速率（IMU，INS）1 KHz，500 Hz

GPS_PPS時間同步。脈沖（10％占空比）1 Hz

 RMS精度30 ns

 99％精度60 ns

IMU信號延遲4毫秒

濕度傳感器相對精度±3％

大額定值MAX

加速度10,000克

儲存溫度（µINS）-45至85°C氣壓計限制

超壓600 kPa

ESD額定值±2 kV人體模型

焊接溫度僅限手工焊接。請勿回流焊。

傳感器IMU-陀螺儀IMU-加速磁壓

工作范圍±2000°/ sec±16 g±4800 µT 30–120 kPa

偏置重復性<0.2°/秒<5毫克

運行中偏置穩(wěn)定性<10°/ hr <40μg

隨機游走0.15°/√hr0.07 m / s /√hr

非線性<0.1％FS <0.5％FS

噪聲密度0.01°/ s /√Hz300μg/√HzPa /√Hz

-40C至85C范圍內的偏置*.7°/ s RMS 0.4 m / s2 RMS

大輸出速率1 KHz 1 KHz 100 Hz 50 Hz

帶寬250 Hz 218 Hz 50 Hz 5 Hz

對準*.05°0.05°0.05°

采樣率8 KHz 4 KHz 100 Hz 250 Hz

分辨率* 0.0076°/ sec * 122 µg 0.6 µT 0.0016 kPa

*過采樣后（1 cm）分辨率為1KHz

數(shù)據(jù)輸出µIMU™µAHRS™µINS™

GPS，GPS Raw，UTC時間•••

IMU（陀螺儀和加速度計）•••

磁力計和氣壓計•••

態(tài)度（四元數(shù)，歐拉，DCM）••

慣性速度和位置•

電氣（μINS，μAHRS，μIMU）

功耗（不帶GPS螞蟻）小值典型值大值單位

 µIMU @ 1KHz 340毫瓦

 µINS，µAHRS @ 250Hz 412 mW

電源電壓（Vcc）3.0 3.3 3.6 V

GPS VBAT電壓1.4 3.3 3.6 V

GPS VBAT電流@ 3.0V 15 µA

GPS天線電源，無負載

（2.8V w / 10mA負載）*

2.9伏

GPS天線電源電流* 300 mA

I / O引腳大電壓范圍-0.5 3.6 V

所有引腳總輸出電流120 mA

I / O引腳輸入低電平0.99 V

I / O引腳輸入高電平2.31 3.3 3.6 V

I / O引腳輸出高電平3.3 V

STROBE脈沖持續(xù)時間1毫秒

STROBE脈沖周期5毫秒

VIN **的上升斜率2.4 V / ms

* 10歐姆限流電阻串聯(lián)在電源和天線之間。

**電源上升斜率必須高于小額定值才能正常工作。

電氣（μINS堅固/ EVB）

小典型大單位

電源電壓（VIN）4.0 20 V

堅固耐用或EVB的µINS

 電流消耗@ 5V，250Hz * 125 mA

 功耗@ 250Hz * 62

5兆瓦

  功耗@ 100Hz * 575 mW

  功耗–雙1100 mW

*導航過濾器更新率。

機械式（μINS，μAHRS，μIMU）

µINS單位

  尺寸16.5 x 12.6 x 4.6毫米

  重量1.3克

機械（堅固的μINS）

單位條件

尺寸25.4 x 25.4 x 11.2

35.9 x 25.4 x 11.2

毫米W / o安裝片

帶安裝卡舌

距離

之間

安裝片

孔洞

30.836毫米

重量10.5克

連接器主：Harwin＃G125-MV11205L1P，GPS A / B：MMCX

通訊技術

接口TTL，SPI

堅固的接口（IS-RUG-1.x）USB，TTL，RS232，RS485，CAN *

大波特率：

  TTL，RS422，RS485 3 Mbps

  RS232 500 Kbps

*在將來的固件更新中可用。

開發(fā)套件

直接可用

開發(fā)K