案例描述：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)建筑與計(jì)算機(jī)學(xué)院需要采購(gòu)一套工業(yè)機(jī)器人滿足如下要求：
系統(tǒng)組成與功能
KUKA210—R2700機(jī)器人搬運(yùn)3D建模系統(tǒng)是由嵐祥機(jī)器人技術(shù)（北京）有限公司精心打造、重磅推出的高度模塊化集成的搬運(yùn)工作站。
采用全進(jìn)口機(jī)器人制造商德國(guó) KUKA KR210本體及其一整套操作及控制系統(tǒng)的配置。
工件回轉(zhuǎn)平臺(tái)由采用我公司專(zhuān)門(mén)為機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)研發(fā)的可與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)的單軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，也可以采用固定式平臺(tái)。
軟件系統(tǒng)是從意大利QD公司引進(jìn)的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)
機(jī)器人各系統(tǒng)與離線編程系統(tǒng)間無(wú)縫銜接，如此精心打造只為了一個(gè)目的，使機(jī)器人編程更簡(jiǎn)單，產(chǎn)品生產(chǎn)更經(jīng)濟(jì)，產(chǎn)品加工適應(yīng)性更強(qiáng)。
1：氣動(dòng)控制單元 2：電器控制柜 3:機(jī)器人控制柜 4：氣動(dòng)夾具 5：機(jī)器人底座 6：KR210機(jī)器人本體7:15KW電主軸 8：固定式操作平臺(tái) 機(jī)器人效果圖
本產(chǎn)品適合于工業(yè)生產(chǎn)中各種批量工件的搬運(yùn)工作，適用于工件的搬運(yùn)，組裝等加工，木材、石材、鋁合金及復(fù)合材料的產(chǎn)品造型等。與回轉(zhuǎn)變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，集成USP端口，使用離線編程系統(tǒng)可執(zhí)行復(fù)雜工件加工。可隨意更改配置兼容。非常適合于機(jī)器人自動(dòng)化集成企業(yè)對(duì)該產(chǎn)品的二次開(kāi)發(fā)，功能擴(kuò)展。該機(jī)器人即使在惡劣的環(huán)境下也能正常工作，使用壽命可達(dá)15年，平均事故間隔時(shí)間長(zhǎng)達(dá)7萬(wàn)小時(shí)。
主要設(shè)備配置
1.德國(guó)庫(kù)卡（KUKA）機(jī)器人系統(tǒng)
（1）標(biāo)準(zhǔn)6軸機(jī)器人KR210R2700
庫(kù)卡KR 210 R2700機(jī)器人是庫(kù)卡新推出的輕負(fù)載機(jī)器人，其 210公斤的負(fù)載能力尤其適用于完成搬運(yùn)工作。無(wú)論是安裝在地面上還是懸掛安裝在天花板上，它均能以連續(xù)軌徑精確性，迅速且有效地完成工作，并同具有2700 毫米的工作范圍。此外，其模塊化設(shè)計(jì)也使之成為了一種經(jīng)濟(jì)型的解決方案。
負(fù)載(指第6軸最前端P點(diǎn)負(fù)載） | 210公斤 | |
臂的附加負(fù)載 | 50公斤 | |
總負(fù)載 | 260公斤 | |
機(jī)器人重量 | 1068公斤 | |
運(yùn)動(dòng)軸數(shù) | 6 | |
**作用范圍 | 2696mm | |
重復(fù)精度 | 〈+/-0.06mm | |
法蘭盤(pán)（第6軸上） | DIN ISO 9409-1-A50 | |
控制系統(tǒng) | KRC4 | |
安裝位置 | 地面 | |
每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù) | 運(yùn)動(dòng)范圍 | 運(yùn)動(dòng)速度 |
軸1 | +/-185° | 123°/s |
軸2 | -5°/-140° | 115°/s |
軸3 | +155°/ -120° | 112°/s |
軸4 | +/-350° | 179°/s |
軸5 | +/-125° | 172°/s |
軸6 | +/-350° | 219/°/s |
（2）開(kāi)放的KRC4控制系統(tǒng)
更高效、更安全、更靈活，重要的是更智能化。 KR C4 的革新理念為自動(dòng)化的明天打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。降低了自動(dòng)化方面的集成、保養(yǎng)和維護(hù)成本。 并且同時(shí)持久地提高系統(tǒng)的效率和靈活性。所以庫(kù)卡開(kāi)發(fā)了一個(gè)全新的、結(jié)構(gòu)清晰且注重使用開(kāi)放高效數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)架構(gòu)。 這個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)中集成的所有安全控制（Safety Control）、機(jī)器人控制（Robot Control）、運(yùn)動(dòng)控制（Motion Control）、邏輯控制（Logic Control）及工藝過(guò)程控制（Process Control）均擁有相同的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)和基礎(chǔ)設(shè)施并可以對(duì)其進(jìn)行智能化使用和分享。 使系統(tǒng)具有高性能、可升級(jí)性和靈活性。
l 計(jì)劃、操作和維護(hù)更簡(jiǎn)單
l 繼續(xù)采用歷經(jīng)驗(yàn)證的基于計(jì)算機(jī)的控制技術(shù)
l 通過(guò)繼續(xù)采用已有標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)快速和簡(jiǎn)捷的操作
l 擴(kuò)展的指令集便于更具用戶友好性的軌跡編程
l 與現(xiàn)有的 KR C2 程序高度兼容
l 安全控制、機(jī)器人控制、邏輯控制、運(yùn)動(dòng)控制和工藝流程控制集成于一套控制系統(tǒng)中
l 專(zhuān)用控制模塊之間能進(jìn)行實(shí)時(shí)通信
l 通過(guò)基礎(chǔ)服務(wù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了**化的數(shù)據(jù)一致性
l 無(wú)縫集成的針對(duì)全新應(yīng)用領(lǐng)域的安全技術(shù)
l 集成軟件防火墻，網(wǎng)絡(luò)更加安全
l 創(chuàng)新的軟件功能，能源效率得以?xún)?yōu)化
l 適合未來(lái)發(fā)展、無(wú)專(zhuān)用硬件的技術(shù)平臺(tái)
l 多核處理器支持，性能更具可升級(jí)性
l 利用千兆以太網(wǎng)的快速通信
l 一體化集成存儲(chǔ)卡，儲(chǔ)存重要系統(tǒng)數(shù)據(jù)
l 專(zhuān)為 400-480VAC 設(shè)計(jì)
l 優(yōu)化能源效率的全新風(fēng)扇設(shè)計(jì)
l 冷卻裝置無(wú)需保養(yǎng)且不帶濾氈
l 在較小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)較大化的性能
l 較大化的可用性
（3）KUKA smartPAD控制器
觸摸屏、 圖形輔助、 靈活互動(dòng)。 機(jī)器人的功能越強(qiáng)大，直觀感知式機(jī)器人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清無(wú)反射觸摸屏上以較佳的效果顯示出如何直觀地操控機(jī)器人。 智能交互式對(duì)話窗口向用戶清晰地展示各項(xiàng)流程。在任何時(shí)刻都會(huì)為用戶提供其在那一時(shí)刻正好需要的操作元件。 其目的是將用戶的注意力吸引到重要的因素上，以便其能夠直觀、簡(jiǎn)單、快速并有效地工作。 真正實(shí)現(xiàn)全面智能。
l 觸控板擁有上下文敏感的浮動(dòng)窗口，使得操作更直觀
l 通過(guò)單獨(dú)的運(yùn)行鍵直接控制八根軸/附加軸，無(wú)需來(lái)回切換
l 使用 6D 鼠標(biāo)進(jìn)行高效編程，并且觸控板上帶有基于人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)的鍵盤(pán)
l 堅(jiān)定不移地繼續(xù)發(fā)展了庫(kù)卡久經(jīng)考驗(yàn)的操作和編程方案
l 無(wú)培訓(xùn)成本
l 可直接在 smartPAD 上儲(chǔ)存和讀取配置
l 熱插拔功能。 如果不需要使用smartPAD，可以直接拔掉
l 工作期間，高清、超大、防反射的顯示屏可以保護(hù)眼睛
（4）機(jī)器人離線編程系統(tǒng)
QD CNC機(jī)器人離線編程系統(tǒng)為我公司從意大利引進(jìn)的機(jī)器人離線編程軟件。該軟件解決了機(jī)器人編程時(shí)繁重的示教工作。通過(guò)QD系統(tǒng)使夾具，鉆頭等構(gòu)件被當(dāng)做標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品與機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合。是目前運(yùn)用成熟，流程簡(jiǎn)單的機(jī)器人三維離線編程系統(tǒng)軟件。
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：
QD CNC系統(tǒng)以極大的柔性和適應(yīng)能力而著稱(chēng)。因而其應(yīng)用范圍非常廣，為客戶個(gè)性化配置的系統(tǒng)提供高性能，過(guò)QD CNC系統(tǒng)可以提供可替代加工機(jī)床的非常快捷的完整機(jī)器人系統(tǒng)。
l 加工空間大：該系統(tǒng)可根據(jù)客戶需要增加線性導(dǎo)軌以及回轉(zhuǎn)平臺(tái)以擴(kuò)大機(jī)器人工作范圍
l 功能更多：kuka機(jī)器人是一種多功能工具，能夠進(jìn)行銑、磨、鉆、切、鋸等功能此外系統(tǒng)還能隨時(shí)根據(jù)生產(chǎn)變化便捷快速的進(jìn)行調(diào)整
l 選配更多：標(biāo)配的機(jī)器人進(jìn)行6軸加工。通過(guò)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)或者性導(dǎo)軌可以再加工工藝中配置附加軸
l 精度更高：加工精度可確保持久精度和高質(zhì)量
l 速度更快：與機(jī)械加工和手動(dòng)加工相比，QD CNC極大的提高了加工速度
l 質(zhì)量更好：機(jī)器人、工具和軟件的**配合，保證質(zhì)量穩(wěn)定
l QDCNC軟件構(gòu)成：
三維建模 Rhinoceros (CAD)
工具選擇及加工路徑規(guī)劃 SUM 3D (CAM)
人機(jī)界面及流程管理 QD CNC
2.固定式平臺(tái)
該平臺(tái)為固定式操作平臺(tái)，其中所有焊接結(jié)構(gòu)件由鋼板和型材組焊而成，長(zhǎng)X高X寬，約300X180X300cm,所有焊縫按等強(qiáng)度焊縫要求進(jìn)行焊接，焊后均進(jìn)行退火處理，去除焊接內(nèi)應(yīng)力和有效防止加工的變形。搬運(yùn)機(jī)器人配套組成 6軸聯(lián)動(dòng)自動(dòng)化搬運(yùn)建模系統(tǒng)，可大幅度提高建模的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范化，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。
序號(hào) | 項(xiàng)目 | 參數(shù)值 | 單位 |
1 | 工作范圍 | 滿足機(jī)器人工作范圍 | M |
2 | 負(fù)載 | 5000 | kg |
3 | 重復(fù)定位精度 | ±0.05 | MM |
4 | 工作半徑半徑 | 1600 | mm |
后續(xù)支持
2.對(duì)更換后的設(shè)備質(zhì)保期內(nèi)，及時(shí)提供無(wú)償服務(wù)。
3.對(duì)于曾維護(hù)保養(yǎng)的機(jī)器人出現(xiàn)的設(shè)備異常與故障，優(yōu)行解決。
