西安大疆EP100微型機載吊艙簡析
閱讀：200發布時間：2013-9-17
EP100微型機載吊艙作為目前zui小型的吊艙，是專門為無人機或航模設計的。非金屬的外殼，使得產品的重量很輕，便于減少飛機的負載。新增的紅外照明設備使紅外智能球型攝像機能很好的適應夜間狀況。
EP100微型機載吊艙是由兩軸一體化云臺、陀螺穩定控制與驅動單元、圖像識別處理單元等系統組成。下面我們來分別介紹一下這三個系統：
云臺：一體化集成設計，專門針對飛行器工作環境，安全抗震，結構緊湊，可靠性比較高。
陀螺穩定控制與驅動單元：陀螺穩定控制系統包含MEMS技術的GPS/INS組合導航系統，實時輸出載體的各種姿態信息給控制單元。控制單元再結合預先設定或實時人為給定，給出控制指令讓電機帶動云臺轉動，使鏡頭指向設定的方向。在機構設計中，采用的馬達設計，連續高速轉動*，使用壽命長，運轉平穩，反應靈敏；全天候環境設計，抗沖擊、防腐蝕。
圖像處理單元：包括光學載荷（內含可見光和紅外攝像機）、圖像處理單元和通訊單元。圖像處理系統可以按照不同的飛行任務要求完成不同的圖像處理任務，包括地面人像識別、地面車輛、建筑目標和其他特定目標識別。
EP100采用的是可接收PD協議的RS485數據接口。它的角速度動態范圍三個軸都是±100°/s～±1100°/s，角速度的分辨率為0.01°/s，加速度的分辨率為1mg。加速計動態范圍為±5g。角度測量吊艙轉角控制精度為0.1°。吊艙俯仰角度范圍為-90°~90°，吊艙水平角度范圍為0°~360°，并且可以連續旋轉。吊艙水平穩像精度和俯仰穩像精度都為0.25°。
EP100微型機載吊艙采用MEMS技術的組合導航系統，能夠敏感的測量到三維角速率、線加速度信號和三軸地磁傳感器，經過解算處理模塊中的導航計算機（DSP）進行捷聯解算，實時提供載體的位置、速度、航向和姿態角信息；通過Kalman濾波組合，以GPS的位置和速度信息作為Kalman濾波的觀測信息對捷聯解算的誤差進行修正。
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