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湖南銘鷹智能科技有限公司
湖南銘鷹智能科技有限公司
西門子V5.5編程軟件SP4
主要經營產品有：機電設備的銷售，自動化工程設計制作及改造（電氣控制系統），代理西門子，ABB。施耐德，安川等國內外，涉及PLC,變頻器，傳感器等系列化產品。 公司以精良的產品品質、合理的價格、美觀的造型及完善的服務贏得了用戶的信賴和好評
西門子進口網絡總線-總線連接器：
6XV1830-0AH10 PROFIBUS總線電纜
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6XV1830-5FH10 profibus總線電纜西門子NCU數控主板，CCU控制系統，西門子代理商，本公司代理西門子工控產品,觸摸屏，PLC，變頻器及附件為公司常年備貨，另外銷售西門子數控伺服產品庫存充足，如有需要請,
湖南銘鷹智能科技有限公司
：方杰
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公司：
商務在線：1362129320
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現貨供應德國進口西門子總線電纜
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6GK1 905-6AA00 快速剝線工具
6ES7 972-0BA52-0XA0 快速連線網絡接頭（不帶編程口）
6ES7 972-0BB52-0XA0 快速連線網絡接頭（帶編程口）
6ES7 972-0BA12-0XA0 90度網絡接頭（不帶編程口）
6ES7 972-0BB12-0XA0 90度網絡接頭（帶編程口）
6ES7 972-0BA41-0XA0 35度網絡接頭（不帶編程口）
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6GK1 500-0EA02 無角度網絡接頭（不帶編程口）
6GK1 500-0FC10 無角度快速連線網絡接頭（不帶編程口）
西門子PLCs7-200.s7-300.s7-400.s7-1200..ET200.Smart200，6SE70變頻器.70備件.6SY7000/7010.C98面板，6RA70/28/24直流調速器，6XV電纜，6EP電源，3RW30/40/44軟啟動器，6AV人機觸摸屏，6SL系列G110.G120.S120..V20，MM440/430/420變頻，6DR閥門定位器6FC.6SN伺服數控，電機等西門子系列產品
西門子代理商 ，西門子可編程控制器 ，西門子CPU模塊 ，西門子處理器 ，西門子主機 ， 西門子模組 ，西門子卡件模塊 ，西門子DP接頭 ， 西門子通訊西門子EM模塊 ，西門子SM模塊 ，西門子AI模塊 ，西門子DI模塊 ，西門子AO模塊 DO模塊，擴展模塊
西門子數字量輸出輸如模塊 ， 西門子模擬量輸出輸入模塊
SIEMENS（西門子） S7-300可編程序控制器
6ES7307-1BA00-0AA0 PS307，電源模塊，120/230VAC 輸入，24VDC 輸出，2A
6ES7307-1EA00-0AA0 PS307，電源模塊，120/230VAC 輸入，24VDC 輸出，5A
6ES7307-1KA01-0AA0 PS307，電源模塊，120/230VAC 輸入，24VDC 輸出，10A
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312,32K工作內存,位操作時間0.2μs,DI/DOzui大256點,AI/AOzui大64
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K 工作內存,位操作時間 0.1μs, DI/DO zui大1024點,AI/AO
zui大256
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP,128K工作內存,位操作時間0.1μs,PROFIBUS-DP主/從接口
DI/DOzui大16384點（集中式1024 點）,AI/AO zui大1024點（集中式256 點）
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2PN/DP,256K工作內存,位操作時間0.1μs,PROFIBUS-DP主/從
接口,PROFINET接口DI/DOzui大16384點（集中式1024點）AI/AOzui大
1024點（集中式256點）
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,1M 工作內存,位操作時間0.05μs,PROFIBUS-DP主/從接口
DI/DOzui大65536點（集中式1024點）,AI/AO zui大4096點（集中式256點）
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2PN/DP,1M 工作內存,位操作時間0.05μs，PROFIBUS-DP主/
從接口,PROFINET接口DI/DOzui大65536點（集中式1024點）AI/AOzui大
4096點（集中式256點）
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3DP，1400KB 工作內存，位操作時間0.1μs,PROFIBUS-DP主
/ 從接口，DI/DO zui大65536 點 （集中式1024 點），AI/AOzui大
4096 點（集中式256 點）
6ES7315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,故障安全型,128K工作內存,位操作時間0.1μs,PROFIBUS
-DP主/從接口，DI/DO zui大16384 點（集中式1024 點）,AI/AOzui大
1024 點（集中式256 點）
6ES7317-6FF03-0AB0 CPU317F-2DP， 故障安全型，512K 工作內存，位操作時間0.05μs，
PROFIBUS-DP主/從接口，DI/DOzui大65536點（集中式1024點）,
AI/AOzui大4096 點（集中式256 點）
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K 工作內存，位操作時間0.2μs,集成10DI/6DO，2通道高速
計數，2通道PWM 輸出,2通道頻率測量,PID調節；DI/DOzui大256點,
AI/AOzui大64點，1個40針前連接器（另購）
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C,64K工作內存，位操作時間0.1μs,集成24DI/16DO,4AI/2AO,
3通道高速計數,2通道PWM 輸出,2通道頻率測量,PID 調節;DI/DO zui大
1016/1008點，AI/AOzui大253/250點,2個40 針前連接器（另購）
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP,64K工作內存,位操作時間0.1μs,PROFIBUS-DP主/從接
口,集成16DI/16DO,3通道高速計數,2通道PWM輸出,2通道頻率測量,
PID調節:DI/DOzui大1008點,AI/AOzui大248點,1個40針前連接器（另購）
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PtP,64K工作內存,位操作時間0.1μs,RS485點對點接口,
集成16DI/16DO,3通道高速計數,2通道PWM 輸出,2通道頻率測量,PID
調節:DI/DOzui大1008點,AI/AOzui大248點,1個40針前連接器（另購）
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP，96K工作內存,位操作時間0.1μs,PROFIBUS-DP主/從
接口,集成24DI/16DO,4AI/2AO,4通道高速計數,4通道PWM 輸出,4通
道頻率測量,PID調節,一軸定位功能:DI/DOzui大1016/1008點,AI/AO
zui大253/250點,2個40 針前連接器（另購）
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PtP，96K工作內存，位操作時間0.1μs,RS485點對點接口，
集成24DI/16DO，4AI/2AO,4通道高速計數,4通道PWM輸出,4通道頻
率測量，PID調節,一軸定位功能;DI/DOzui大1016/1008點,AI/AOzui
大253/250點，2個40 針前連接器（另購）
6AG1312-5BE03-2AB0 CPU312C 寬溫型，-25...+60 攝氏度
6AG1313-5BF03-2AB0 CPU313C 寬溫型，-25...+60 攝氏度
6AG1314-1AG13-2AB0 CPU314 寬溫型，-25...+60 攝氏度
6ES7315-2AG10-2AB0 CPU315-2DP寬溫型，-25...+60 攝氏度
6ES7953-8LF20-0AA0 MMC微存儲卡64K用于S7-300/C7/ET200SIM151 CPU,3.3VNFLASH
6ES7953-8LG11-0AA0 MMC微存儲卡128K用于S7-300/C7/ET 200SIM151 CPU,3.3VNFLASH
6ES7953-8LJ20-0AA0 MMC微存儲卡512K用于S7-300/C7/ET 200S IM151 CPU,3.3VNFLASH
6ES7953-8LL20-0AA0 MMC 微存儲卡2M用于S7-300/C7/ET 200S IM151 CPU,3.3V NFLASH
6ES7953-8LM20-0AA0 MMC 微存儲卡4M用于S7-300/C7/ET 200S IM151 CPU,3.3V NFLASH
6ES7953-8LP20-0AA0 MMC 微存儲卡8M 用于S7-300/C7/ET 200S IM151 CPU,3.3V NFLASH
6ES7360-3AA01-0AA0 IM360， 接口模塊，用于主機架，可擴展3 個機架
6ES7361-3CA01-0AA0 IM361， 接口模塊，用于擴展機架
6ES7368-3BB01-0AA0 IM360/361 連接電纜，1 米
6ES7368-3BC51-0AA0 IM360/361 連接電纜，2.5 米
6ES7368-3BF01-0AA0 IM360/361 連接電纜，5 米
6ES7368-3CB01-0AA0 IM360/361 連接電纜，10 米
6ES7365-0BA01-0AA0 IM365,接口模塊,包括兩個模塊,一個用于主機架,一個用于擴展
機架,包括連接電纜
6ES7153-1AA03-0XB0 IM153-1，ET200M 分布式I/O 接口模塊
6ES7153-2BA01-0XB0 IM153-2，ET200M 分布式I/O接口模塊,高性能模塊,支持冗余,
時間標簽
6ES7153-2BB00-0XB0 IM153-2FO，ET200M 分布式I/O接口模塊,高性能模塊,支持冗余，
光纖接口
6ES7340-1AH02-0AE0 CP340，標準串行通訊模塊，RS232C 接口，zui高19.2kbit/s，
9 針Sub-D 接口
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340，標準串行通訊模塊，RS422/485 接口,zui高19.2kbit/s，
15 孔D 型接口
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340，標準串行通訊模塊，20mA/TTY 接口,zui高19.2kbit/s，
9 針Sub-D 接口
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341，標準串行通訊模塊，RS232C 接口，zui高76.8kbit/s，
9 針Sub-D 接口，可加載ModbusRTU及DataHighway驅動
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341，標準串行通訊模塊，RS422/485 接口，zui高76.8kbit/s，
15孔D型接口，可加載ModbusRTU及DataHighway驅動
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341，標準串行通訊模塊，20mA/TTY 接口，zui高76.8kbit/s，
9 針Sub-D 接口，可加載ModbusRTU 及 DataHighway 驅動
6ES7870-1AA01-0YA0 MdbusRTU 主站，包含軟件和單*
6ES7870-1AB01-0YA0 MdbusRTU 從站，包含軟件和單*
6ES7870-1AA01-0YA1 MdbusRTU 主站，單*，不包含軟件
6ES7870-1AB01-0YA1 MdbusRTU 從站，單*，不包含軟件
6ES7870-1AE00-0YA0 DataHighway，DF1 協議，包含軟件和單*
6ES7870-1AE00-0YA1 DataHighway，DF1 協議，單*，不包含軟件
6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5，PROFIBUS-DP 主站/ 從站通訊處理器
6GK7342-5DF00-0XE0 CP342-5 FO,PROFIBUS-DP主站/從站通訊處理器,光纖接口
6GK7343-2AH00-0XA0 CP343-2，AS-I主站通訊處理器，20針前連接器
6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5，PROFIBUS-FMS 通訊處理器
6GK7343-1EX30-0XE0 CP343-1,工業以太網通訊處理器,10/100Mbit/s,RJ45接口,15針D型接口
6GK7343-1CX10-0XE0 CP343-1 LEAN,工業以太網通訊處理器,10/100Mbit/s,RJ45接口,低成本
6GK7343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT,工業以太網通訊處理器,10/100Mbit/s,RJ45 接口,15
針D型接口,IT功能
6ES7317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP,512K工作內存,位操作時間0.05μs,PROFIBUS-DP主/從
接口,DI/DOzui大65536點（集中式1024點）,AI/AOzui大4096點（集中式
256點）,運動控制功能
6ES7864-1CC30-0YX0 S7-Technology 工藝軟件包，用于組態T-CPU
6ES7350-1AH03-0AE0 FM350-1，單通道高速計數模塊，zui高500KHz，2DO，20針前連接器
6ES7350-2AH00-0AE0 FM350-2，8 通道高速計數模塊，zui高20KHz，8DO，40針前連接器
6ES7351-1AH01-0AE0 FM351，快速進給/爬行定位模塊,以雙速電機實現閉環定位,8DI/8DO，
15 針D 型編碼器接口，20 針前連接器
6ES7352-1AH02-0AE0 FM352,電子凸輪模塊,支持128個凸輪,32條凸輪軌跡,可代替機械凸輪
和時間凸輪,4DI/13DO，15 針D 型編碼器接口，20 針前連接器
6ES7352-5AH10-0AE0 FM352-5，高速布爾運算處理器，掃描周期1 微秒，一個編碼器接口，
12DI/8DO 漏型，40 針前連接器
6ES7352-5AH00-0AE0 FM352-5,高速布爾運算處理器,掃描周期1 微秒,一個編碼器接口,
12DI/8DO 源型，40 針前連接器
6ES7352-5AH00-7XG0 FM352-5 組態軟件包，包括軟件，功能塊庫，印刷版手冊
6ES7338-7UH01-0AC0 SM338，超聲波位置解碼器
6ES7338-4BC01-0AB0 SM338,編碼器位置輸入模塊,3個SSI,支持等時模式,20針前連接器
6ES7932-1AJ00-0AA0 20 針前連接器，螺釘型
6ES7392-1AM00-0AA0 40 針前連接器，螺釘型
6ES7392-1BJ00-0AA0 20 針前連接器，彈簧型
6ES7392-1BM01-0AA0 40 針前連接器，彈簧型
6ES7390-1AB60-0AA0 安裝導軌，160 毫米
6ES7390-1AE80-0AA0 安裝導軌，480 毫米
6ES7390-1AF30-0AA0 安裝導軌，530 毫米
6ES7390-1AJ30-0AA0 安裝導軌，830 毫米
6ES7390-1BC00-0AA0 安裝導軌，2000 毫米
6ES7972-0BA12-0XA0 PROFIBUS 總線接頭,RS485，90度出線,無編程器接口
6ES7972-0BB12-0XA0 PROFIBUS 總線接頭，RS485，90 度出線,有編程器接口
6ES7972-0BA41-0XA0 PROFIBUS 總線接頭，RS485，斜向線，無編程器接口
6XV1830-0EH10 PROFIBUS總線電纜,兩芯屏蔽雙絞線,按米銷售,zui長1000米,zui短20米
6ES7901-0BF00-0AA0 MPI 電纜，5 米
6ES7810-4CC08-0YA5 STEP7 V5.3標準版,包括STL,LAD,FBD,用于S7-300/400/C7/WinAC
6ES7810-5CC10-0YA5 STEP7V5.3專業版,包括STEP7 標準版加S7-GRAPH,S7-SCL,S7-PLCSIM，
用于S7-300/400/C7/WinAC
6ES7810-5CC10-0YE5 STEP7專業版升級包,將STEP7 V3.X-5.X專業版升級到STEP7V5.3專業版
6ES7810-4CC08-0YE5 STEP7 標準版升級包,將STEP7V3.X-5.X標準版升級到STEP7V5.3標準版
6ES7810-5CC10-0YC5 標準版到專業版升級包,用于升級STEP7V5.3 標準版到專業版
6ES7972-0CB20-0XA0 PC 適配器，USB 接口，連接PC 至S7-300/400
6GK1561-1AA01 CP5611，PCI 卡，用于臺式機的PROFIBUS/MPI 通訊處理器，連接PC
至S7-300/400，19.2kbit/s-12Mbit/s
6GK1561-1AM00 CP5611，PCI 卡，用于臺式機的PROFIBUS/MPI 通訊處理器，連接PC
至S7-300/400，19.2kbit/s-12Mbit/s ,包含5米MPI電纜
6GK1551-2AA00 CP5512,PCMCIA卡,用于筆記本電腦的PROFIBUS/MPI通訊處理器,連接
筆記本電腦 至S7-300/400， 19.2kbit/s-12Mbit/s
6ES7321-7BH01-0AB0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,過程中斷及診斷
功能，20針前連接器
6ES7321-1BH02-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,20針前連接器
6ES7321-1BL00-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,32點,24VDC,光電隔離,40針前連接器
6ES7321-1BH50-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,20針前連接器,
所有通道隔離為一組
6ES7321-1BH10-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,20針前連接器,
所有通道隔離為一組
6ES7321-7TH00-0AB0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,20針前連接器,
包含用于過程控制的功能，僅用于IM153-2
6ES7321-1CH20-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,20針前連接器,
所有通道隔離為8組
6ES7321-1CH00-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,16點,24VDC,光電隔離,20針前連接器,
所有通道隔離為16組
6ES7321-1EL00-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,32點,120VDC,光電隔離,40針前連接器
6ES7321-1FF01-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,8點,120/230VAC,光電隔離,20針前連接器
6ES7321-1FF10-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,8點,120/230VAC,每點獨立,光電隔離,
20針前連接器
6ES7321-1FH00-0AA0 SM321,數字量輸入模塊,16點,120/230VAC,光電隔離,20針前連接器
6ES7327-1BH00-0AB0 SM327,數字量輸入模塊，8點，24VDC,光電隔離,20針前連接器
6ES7322-1BH01-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,16點,24VDC,0.5A,可控硅輸出,光電隔離,
20針前連接器
6ES7322-1BH10-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,16點,24VDC,0.5A,光電隔離,20針前連接器
6ES7322-1BL00-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,16點,24VDC,0.5A,晶體管輸出,光電隔離,
40針前連接器
6ES7322-1BF01-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,24VDC,2A,晶體管輸出,光電隔離,
20針前連接器
6ES7322-1CF00-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,48-125VDC,1.5A,光電隔離,
20針前連接器
6ES7322-1FL00-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,32點,120VAC,1A,可控硅輸出,光電隔離,
雙寬度模塊,兩個20針前連接器
6ES7322-1FF01-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,120/230VAC,1A,可控硅輸出,光電隔離,
20針前連接器
6ES7322-5FF00-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,120/230VAC,1A,可控硅輸出,光電隔離,
CPU停止時可選擇保持輸出,20針前連接器
6ES7322-1FH00-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,16點,120/230VAC,1A,可控硅輸出,光電隔離,
20針前連接器
6ES7322-1HH01-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,16點,24~120VDC/48~230VAC,2A,繼電器輸出,
光電隔離,20針前連接器
6ES7322-1HF01-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,24VDC/230VAC,2A,繼電器輸出,光電隔離,
20針前連接器
6ES7322-1HF10-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,24VDC/230VAC,5A,繼電器輸出,光電隔離,
40針前連接器
6ES7322-5HF00-0AA0 SM322,數字量輸出模塊,8點,24VDC/120~230VAC,5A,繼電器輸出,光電
隔離,內含用于感性負載的浪涌吸收器,每點獨立,40針前連接器
6ES7322-5GH00-0AB0 SM322,數字量輸出模塊,16點,24VDC/48VAC,0.5A,繼電器輸出,
光電隔離，40針前連接器
6ES7322-8BF00-0AB0 SM322,數字量輸出模塊,8點,24VDC,0.5A,晶體管輸出,光電隔離,
每點有兩個輸出端,一個內部串聯二極管,一個直接輸出,診斷
功能,20針前連接器
6ES7322-8BH01-0AB0 SM322,數字量輸出模塊,8點,24VDC,0.5A,晶體管輸出,光電隔離,診
斷功能,冗余功能,使用SIMATIC PDM參數化,20針前連接器
6ES7327-1BH00-0AB0 SM327,數字量輸出模塊,8點DI,24VDC,光電隔離,20針前連接器
6ES7323-1BH01-0AA0 SM323,數字量輸入/輸出模塊,8入,24VDC;8出,24VDC,0.5A晶體管
輸出,光電隔離,20針前連接器
6ES7323-1BL00-0AA0 SM323,數字量輸入/輸出模塊,16入,24VDC;16出,24VDC,0.5A晶體管
輸出,光電隔離,40針前連接器
6ES7331-1KF01-0AB0 SM331,模擬量輸入模塊,8通道,電壓,電流,電阻,PT100,13位
（+符號位）,中斷及診斷功能,光電隔離,40針前連接器
6ES7331-7KF02-0AB0 SM331,模擬量輸入模塊,8通道,電壓,電流,熱電阻,熱電偶,9/12/14位
（+符號位）,中斷及診斷功能,光電隔離,20針前連接器
6ES7331-7HF01-0AB0 SM331,模擬量輸入模塊,8通道,13位,20針前連接器
6ES7331-7PF01-0AB0 SM331,模擬量輸入模塊,8通道,電阻,15位（+符號位）;熱電阻,24
（+符號位）,光電隔離,20針前連接器
6ES7331-7PF11-0AB0 SM331,模擬量輸入模塊,8通道,熱電偶,24（+符號位）,光電隔離,
20針前連接器
6ES7332-5HB01-0AB0 SM332,模擬量輸出模塊,2通道,電壓,電流,11位（+符號位）,光電隔離,
20針前連接器
6ES7332-5HD01-0AB0 SM332,模擬量輸出模塊,4通道,電壓,電流,11位（+符號位）,診斷功能,
光電隔離, 20針前連接器
6ES7332-5HF00-0AB0 SM332,模擬量輸出模塊,8通道,電壓,電流,11位（+符號位）,光電隔離,
40針前連接器
6ES7332-7ND01-0AB0 SM332,模擬量輸出模塊,4通道,電壓,電流,15位（+符號位）,光電隔離,
20針前連接器
6ES7335-7HG01-0AB0 SM335,模擬量輸入/輸出模塊,4入,電壓,電流,14位（+符號位）;4出,
電壓,電流,12位,中斷及診斷功能,光電隔離,20針前連接器
西門子S7-300系列PLC的PID功能塊的應用經驗 |
1、可以在軟件中進行自動整定； 該部分主要對整個項目中圍繞SIMATICs7-1200的產品硬件設計作詳細的說明。配以帶有SIMATIC S7-1200控制柜或者產品的圖片加以說明。
2、自動整定的PID參數可能對于系統來說不是的，就需要手動憑經驗來進行整定。P參數過小，達到動態平衡的時間就會太長；P參數過大，就容易產生超調。 PID功能塊在梯形圖（程序）中應當注意的問題： 1、采用PID向導生成PID功能塊； 2、我要說一個zui簡單的也是zui容易被人忽視的問題，那就是：PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個存儲器的常開觸點并聯該存儲器的常閉觸點這樣的*斷開的觸點！ 筆者在以前的一個工程調試中就遇到這樣的問題：PID功能塊有時間動作正常，有時間動作不正常，而且不正常時發現PID功能塊都沒問題（PID參數正確、使能正確），就是沒有輸出。zui后查了好久，突然意識到可能是使能的問題——我在使能端串聯了啟動/停止控制的保持繼電器，我把它改為SM0.0以后，一切正常！ 同時也明白了PID功能塊有時間動作正常，有時間動作不正常的原因：有時在灌入程序后保持繼電器處于動作的狀態才不會出現問題，一旦停止了設備就會出現問題——PID功能塊使能一旦斷開，工作就不會正常！ 把這個給大家說說，以免出現同樣失誤。 下面是PID控制器參數整定的一般方法： PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。 PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類： 一是理論計算整定法。 它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。 二是工程整定方法。 它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。 (1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作； (2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期； (3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。 PID參數的設定：是靠經驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整PID的大小。 比例I/微分D=2，具體值可根據儀表定，再調整比例帶P，P過頭，到達穩定的時間長，P太短，會震蕩，永遠也打不到設定要求。 PID控制器參數的工程整定,各種調節系統中P.I.D參數經驗數據以下可參照： 溫度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s； 壓力P：P=30~70%，T=24~180s； 液位L：P=20~80%，T=60~300s； 流量L：P=40~*，T=6~60s。 書上的常用口訣： 參數整定找，從小到大順序查； 先是比例后積分，zui后再把微分加； 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大； 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳； 曲線偏離回復慢，積分時間往下降； 曲線波動周期長，積分時間再加長； 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來； 動差大來波動慢。微分時間應加長； 理想曲線兩個波，前高后低4比1； 一看二調多分析，調節質量不會低。 這里介紹一種經驗法。這種方法實質上是一種試湊法，它是在生產實踐中總結出來的行之有效的方法，并在現場中得到了廣泛的應用。 這種方法的基本程序是先根據運行經驗，確定一組調節器參數，并將系統投入閉環運行，然后人為地加入階躍擾動（如改變調節器的給定值），觀察被調量或調節器輸出的階躍響應曲線。若認為控制質量不滿意，則根據各整定參數對控制過程的影響改變調節器參數。這樣反復試驗，直到滿意為止。 經驗法簡單可靠，但需要有一定現場運行經驗，整定時易帶有主觀片面性。當采用PID調節器時，有多個整定參數，反復試湊的次數增多，不易得到整定參數。 下面以PID調節器為例，具體說明經驗法的整定步驟： A.讓調節器參數積分系數S0=0，實際微分系數k=0，控制系統投入閉環運行，由小到大改變比例系數S1，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。 B.取比例系數S1為當前的值乘以0.83，由小到大增加積分系數S0，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。 C.積分系數S0保持不變，改變比例系數S1，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續調整，直到滿意為止。否則，將原比例系數S1增大一些，再調整積分系數S0，力求改善控制過程。如此反復試湊，直到找到滿意的比例系數S1和積分系數S0為止。 PID參數是根據控制對象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小慣量如：一個小電機帶一臺水泵進行壓力閉環控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，這些要在現場調試時進行修正的。 PID控制說明： 在工程實際中，應用的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。 當被控對象的結構和參數不能*掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術難以采用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術zui為方便。即當我們不*了解一個系統和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，用PID控制技術。 PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。 比例（P）控制：比例控制是一種zui簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。 積分（I）控制：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。 微分（D）控制：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。 這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。 |
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