AB羅克韋爾 1746-OW4

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FANUC PLC旋轉指令（ROT)在數控機床上的使用

該指令可以對刀庫、回轉工作臺等實現選擇短途徑的旋轉方向；計算現在位置和目標位置之間的步數；計算目標前一個位置的位置數或達到目標前一個位置的步距數。

ROT功能指令的格式如圖1所示，其編碼表如表1所示。

該指令有六項控制條件。

1）起始位置數  RNO＝0，轉子起始位置數為0；RNO＝1，轉子起始位置數為1。

2）處理數據（位置數據）的位數  BYT＝0兩位BCD碼；BYT＝14位BCD碼。

3）選擇短路徑的旋轉方向或不選擇  DIR＝0，不選擇，按正向旋轉；DIR＝l，選擇。 

4）計算條件  POS＝0，計算現在位置與目標位置之間的步距數；POS＝1，計算目標前一個位置數或計算到達目標前一個位置的步距數。

5）位置數或步距數  INC＝0，計算位置數；INC＝1，計算步距數。

6）執行命令  ACT＝0，不執行ROT指令，R1不變化；ACT＝1，執行ROT指令。旋轉方向輸出：當選擇較短路徑時有方向控制信號，該信號輸出到R1，當R1＝0時旋轉方向為正，當Rl＝1時旋轉方向為負（反轉）。若轉子的位置數是遞增的則為正轉，反之若轉子的位置數是遞減的則為反轉。R1地址可以任意選擇。

圖1  ROT指令格式

表1   圖1的編碼表