BENTLYNEVADA本特利330780-90-00

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現(xiàn)在國內(nèi)外一些的品牌廠家?guī)缀跽摂嗟恼麄€工業(yè)自動化控制領(lǐng)域，如：國外的有艾默生、西門子;國內(nèi)的有：浙大中控、和利時等，那么在這些控制系統(tǒng)中常規(guī)的PID控制是怎么實現(xiàn)的，他們又是怎么進行編程組態(tài)得到的PLD運算的，本文就常規(guī)的PID及起模塊進行總結(jié)以及應用做個簡單的介紹：

一、DCS及PLC控制系統(tǒng)中PID的運算

1指令解說

l上式T為梯形圖時間繼電器周期輸出，在此引為采樣及調(diào)節(jié)周期。

lS1為設(shè)定的目標值，又稱給定值

lS2為實際測定值。

lS3為PID控制參數(shù)的起始參數(shù)單元，控制參數(shù)占用S3后續(xù)的25個D數(shù)據(jù)寄存器。具體說明如下：

S3+0:TS采樣時間設(shè)定為K1(1T)

S3+1:ACT.運算方向一般設(shè)為H0001;

設(shè)為H0000時為反PID運算。

S3+2:L濾波系數(shù)0-99%0%無濾波。參考設(shè)定為K50

0000-99.00

S3+3:KP比例増益0-32767%參考設(shè)定為K2000。

0000-327.67

S3+4:TI積分時間0-32767(•1T)參考設(shè)定為K500。

S3+5:KD微分増益0-32767%一般設(shè)定為K0。

0000-327.67

S3+6:TD微分參數(shù)0-32767(•1T)設(shè)定為K0，無微分

S3+7:偏差，浮點數(shù)表示，占兩個字節(jié)：S7+7，S7+8。

E(K)=SV-PV(ACT.0=1)

E(K)=PV-SV(ACT.0=0)

S3+8:

S3+9:偏差的一階導數(shù)，浮點數(shù)表示。S3+9，S3+10

E(K)'=E(K)-E(K-1)

S3+10:

S3+11:偏差的二階導數(shù)，浮點數(shù)表示。S3+11，S3+12

E(K)''=E(K)'-E(K-1)'

S3+12:

S3+13:本次濾波后的實測值，浮點數(shù)表示。S3+13，S3+14。

PVF(K)=PV(K)+L•[PVF(K-1)-PV(K)]

S3+14:

S3+15:PID的微分調(diào)整項，浮點數(shù)表示。S3+15，S3+16。

PID_D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•PID_D(K-1)]/(TS+KD•TD)

S3+16:

S3+17:PID的本次調(diào)整輸出，浮點數(shù)表示。S3+17，S3+18

DMV(K)=DMV(K-1)小數(shù)部分+KP[E(K)'+TS•E(K)/TI+PID_D(K)]

S3+18:

S3+19:PID控制的輸出值，取值范圍：0-32767。

MV(K)=MV(K-1)+INT(DMV)

S3+20:SH上限報警設(shè)定為K20000

S3+21:SL下限報警設(shè)定為K20

S3+22:OH上限幅值設(shè)定為K10000

S3+23:OL下限幅值設(shè)定為K20

S3+24:ALM.0SH上限報警時ON

ALM.1SL下限報警時ON

ALM.2OH上限輸出時ON

ALM.3OL下限輸出時ON

PID運算式

1.PVF(K)=PV(K)+L•[PV(K-1)-PV(K)]

E(K)=SV(K)-PVF(K)

E(K)'=E(K)-E(K-1)

E(K)''=E(K)'-E(K-1)'

2.D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•D(K-1)]/(TS+KD•TD)

3.MV(K)=MV(K-1)+KP•[E(K)'+TS•E(K)/TI+D(K)]