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廈門航拓電氣有限公司
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物理設置編程系統。由操作者設置固定的限位開關，實現起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業。在線編程:通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教（即手把手示教）模擬示教和示教盒示教。離線編程:不對實際作業的機器人直接示教，而是脫離實際作業環境，生成示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業軌跡。
I/O板 A16B-1210-0950
隨著工業機器人在航空制造領域應用的逐漸深入，一些不足也開始呈現出來，例如作業規劃和干涉碰撞檢測的自動化程度低、定位標定和離線編程等生產準備時間長、對作業柔性和可拓展性考慮不足導致設備利用率不高等，在航空產品單件小批生產模式下有時無法體現出機器人的優勢。
因此，未來航空制造領域的工業機器人需要更好地適應單件、小批生產模式下多變的任務需求、復雜的場地環境，提高定位及運動精度，縮短離線編程和生產準備時間，提高設備利用率等，真正發揮出機器人的優勢和特點。下列技術將成為共性的關鍵使能技術。
一、高精度測量定位技術
工業機器人的重復定位精度高而定位精度低，無法滿足飛機數字化裝配中定位精度要求，因此需要高精度測量裝置引導機器人末端執行器實現運動軌跡的伺服控制。I/O板 A16B-1210-0950目前來看，大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS 等，局部測量中單目視覺、雙目視覺、手眼視覺、激光測距傳感器等各有所長，在某些特殊場合下，聲覺、力覺傳感器也有用武之地。可以預見的是，多傳感器信息融合技術必將得到進一步發展。
二、末端精度補償技術
機器人末端精度受運動學插補、機器人負載、剛度、機械間隙、dao具磨損、熱效應等多種因素的影響，因此除了采用高精度的測量儀器外，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。為此，需要對機器人的關節剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數辨識，獲得誤差模型或誤差矩陣，進而通過精度補償算法對末端執行器的定位提供伺服修正。
三、智能規劃技術
機器人是自動化的載體，無論是鉆孔、噴涂、焊接、切割、裝配還是涂膠、點膠，zui終都依靠機器人末端嚴格按照預定軌跡運動完成作業，因此軌跡規劃的結果直接影響機器人的工作效能和效率，而軌跡規劃的效率和自動化程度則直接影響生產準備時間。在對工藝深入了解的基礎上，實現自動路徑規劃、機器人軌跡優化、自動干涉校驗、工藝參數與過程優化是一個重要的研究方向。
為了提高機器人的智能化程度，諸如專家系統、模糊系統、進化計算、群計算、機器學習、神經網絡等人工智能方法將被大量引入，而圖像識別、語音識別、語音合成、自然語言理解等技術也會被廣泛應用于增加、改良人機交互方式。此外，云計算、大數據等技術的快速發展，資源共享、知識共享、數據挖掘等理念為提高機器人的分析、決策和協作能力提供了新的思路。
OM全鍵面板 A02B-0091-C052
OKUMA MPS10驅動電源控制板 PSB-1006-2104-036-120
I/O板(下) A20B-1000-0950
I/O板(上) A20B-1000-0940
I/O板 A16B-1210-0321
I/O板 A16B-1210-0322
I/O板 A16B-1210-0950
簡化電流控制創造*FOC效能
直流馬達控制很簡單，因為其所有受控的量都是穩定狀態的直流電(DC)值，而且電流相位/角度受機械換向器的控制；但在PMSM領域中，要如何才能實現磁場定向控制技術？
二、DC值/角度控制
首先，須知道轉子的位置，其常常與A相有關。我們可使用位置感測器(如解析器)或相對位置感測器(如編碼器)，并處理所謂的「對齊」。對齊過程中， 將轉子與A相軸線對齊，如此一來A相軸線與直軸(勵磁分量所在軸)就對齊。在這種狀態中，轉子位置設為0；亦即，構建靜態電壓向量，令所需的電壓在d軸， 位置設為0，這導致定子磁場吸引轉子，并將直軸與A相軸線對齊。三相量可通過Clarke變換轉換成等效的二相量。接著，再透過Park變換將兩相靜止參 照系中的量轉換成兩相旋轉坐標系中的直流量，這期間要用到轉子位置。
轉子的電氣位置是轉子的機械位置再乘以極對數pp。經過一系列控制之后，設計人員應當在馬達端子上生成三相交流電壓，因此所需/生成電壓的直流值應當通過反Park/Clarke變換進行轉換。
三、幅值控制
所有變數現在都是直流值，可以輕松控制，但是要如何控制它們的幅值呢？對于幅值控制，建議使用級聯結構的PI控制器，且可以像直流馬達那樣控制許多狀態量，如相電流(扭矩環)、轉速和位置。
四、FOC步驟
首先，須測量馬達的相電流，并使用Clarke變換將它們轉換為兩相系統，及計算轉子位置角；接著，再使用Park變換將定子電流轉換為d、q坐標系統 上；此時，定子電流扭矩(isq)分量和磁通量(isd)生成分量由控制器單獨控制；zui后，透過逆向Park變換，輸出定子電壓空間向量從d、q坐標系轉 換回兩相靜止坐標系，并使用空間向量調制，生成三相輸出電壓。
五、無感測器控制
設計人員需要轉子的位置資訊，才能高效地控制永磁同步馬達，然而在一些應用中于傳動軸上安裝轉子位置感測器，會降低整個系統的耐用性和可靠性。因此，設計人員的目標不是使用這個機械感測器直接測量位置，而是利用一些間接的技術估算轉子位置。
低速時，須高頻率注入或開環啟動(效率不高)等特殊技術來啟動馬達并使之達到某一個轉速，在這個轉速下對于反電動勢觀測器來說，反電動勢已足夠。通常，5%的基本速度足以使無感測器模式正常運行。
中/高速時，使用d/q參照系中的反電動勢觀測器。內部脈寬調變(PWM)頻率和控制環路頻率必需夠高，才能獲得合理數量的相電流和直流母線電壓的樣 本。反電動勢觀測器的計算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、開方等數學計算，適合使用基于安謀(ARM)內核的KinetisMCU 或PowerArchitecture系列的數位訊號控制器(DSC)。
六、弱磁控制
超過馬達額定轉速的作業要求，PWM逆變器提供的輸出電壓高于直流母線電壓所限制的 輸出能力。要克服速度限制，可實施弱磁演算法。負的d軸給定電流將提高速度范圍，但由于定子電流的限制，可得到的zui大扭矩會相對地降低。在同樣的直流母線 電壓限制下，控制d軸電流可以起到弱化轉子磁場的效果，這降低了反電動勢電壓，允許更高的定子電流流入馬達。
七、PMSM/MCU相輔相成提升工業機器人自由度
機器人已開始在工廠自動化處理中發揮著重要作用，其代替工人進行焊接、涂裝、裝配等可藉由機器人達到更經濟、快速和準確完成標準的常規作業。以下將從馬達控制角度介紹系統描述和需求。
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I/O板(下) A20B-1000-0950
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I/O板 A16B-1210-0321
I/O板 A16B-1210-0322
I/O板 A16B-1211-0170
I/O板 A16B-1211-0940
I/O板 A16B-1212-0120
I/O板 A16B-2200-0431
I/O板 A16B-2201-0480
I/O板 A20B-0010-0100
6M主板 A20B-0008-0200
6M主板 A20B-0008-0410
6M底板 A20B-1004-0590
6MI/O板 A20B-0008-0640
6MI/O板 A20B-0007-0040
6MI/O板 A20B-0008-0540
3M主板 A20B-0009-0930
15M底板 A16B-1212-0360
11M主板 A16B-1010-0321
10M主板 A16B-1010-0041（A02B-0076-K001/A16B-1211-0850）
0M記憶板 A16B-1212-0210
0M記憶板 A16B-2201-0101
0M記憶板 A16B-2201-0100
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