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上海地友自動化設備有限公司
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西門子V90伺服電機1FL6061-1AC61-0LH1 20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘Pn= 0.75kW,Nn= 2000rpm,Mn=3.58Nm
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西門子V90伺服電機1FL6061-1AC61-0LH1 20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘
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20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘
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PLS 指令多段管線編程步驟：
*步. 設置 PTO 控制字節， 選擇多段管線： 給 PTO 0 寄存器 SMB67 或 PTO 1 寄存器 SMB77 賦值
第二步. 寫入包絡表起始地址到 PTO 0 寄存器 SMW168 或 PTO 1 寄存器 SMW178
第三步. 準備包絡表，求出每段的周期增量
PTO 的段周期增量公式為：段周期增量 = （段終止周期 – 段初始周期） / 脈沖數量
第四步. 寫入包絡表總段數，每段起始周期，周期增量，脈沖數量到包絡表地址
第五步. 執行 PLS 指令
PLS 指令多段管線例程
多段 PTO 應用例程請參考《S7-200 系統手冊》第 6 章 脈沖輸出指令：
例程 4：啟動和zui終脈沖頻率是 2 kHz，zui大脈沖頻率是 10 kHz，要求 4000 個脈沖達到期望的電機旋轉數。
由于包絡表中的值是用周期表示的，而不是用頻率，需要把給定的頻率值轉換成周期值。因此，初始和結束周期時間是 500 μs，相應于zui大頻率的周期時間是 100 μs。在輸出包絡的加速部分，要求在 200 個脈沖左右達到zui大脈沖頻率。也假定包絡的減速部分，在 400 個脈沖完成。
注意：以下例程僅為示例程序，請勿直接用于測試！
測試前，用戶務必使用晶體管輸出的 S7-200 CPU，并根據實際使用的電機參數和機械行程修改程序中的相關數值！
此程序的作者和擁有者對于該程序的功能性和兼容性不負任何責任。使用該程序的風險*由用戶自行承擔。由于它是免費的，所以不提供任何擔保，錯誤糾正和支持，用戶不必為此西門子與服務部門。
多段PTO 應用例程
常問問題
如何強制停止 PTO 輸出？
可以通過編程將控制字節中的使能位 SM67.7 或 SM77.7 清零，然后執行 PLS 指令，便可立即停止 PTO 輸出。 以 PTO0 為例，如下圖 1 所示：
圖1. 停止 PTO脈沖輸出
在 PTO 脈沖串執行過程中，能否通過 PLS 指令改變當前運行時的周期值？
不能在脈沖串輸出過程中改變運行周期值，必須 PTO 停止后才能更改。
設置 PTO 的控制寄存器 SMD72=0 或 SMD82=0 ， 為什么執行 PLS 指令仍然有 1 個脈沖輸出？
SMD72 或SMD82 設置脈沖范圍的zui小值是 1。因此，如果給 PTO 控制寄存器 SMW68 或 SMW78 裝入了周期值和脈沖數，即使將 SMD72 設置為 0， 仍然會有一個脈沖輸出。
如何判斷 S7-200 CPU 脈沖已經輸出？
可通過以下硬件輸出點和軟件中指令監視兩種方法判斷 S7-200 CPU 正在輸出脈沖：
方法 1. 觀察 S7-200 CPU 脈沖輸出點 Q0.0 或 Q0.1 指示燈的狀態：
當低頻率脈沖輸出時，Q0.0 或 Q0.1 的指示燈為閃爍狀態。
方法 2. 監視 SM66.7 或 SM77.7 狀態：
SMB66 和 SMB77 分別為 Q0.0 和 Q0.1 的狀態字節。如果 SM66.7 或 SM76.7 狀態為 0， 說明 PTO 執行中。
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