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上海地友自動化設備有限公司
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西門子變頻器6SL3320-1TE35-0AA3 S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出：400V 三相交流，490A 結構形式：裝機裝柜型 內部風冷 支持擴展 安全集成功能 包括 DRIVE-CLiQ 導線
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以下圖的曲線為例，對各個命令進行詳細說明：
步進1：命令類型：Positioning Relative：相對運動命令
對于Positioning Relative命令，用戶需要設定的是相對運動的“行進路徑”值和運行“速度”值，在本例子中，相對運動的“行進路徑”為500.0mm，“速度”為100.0mm/s，如下圖所示，加粗部分對應的是該指令的趨勢曲線。綠色表示的是命令的速度，該值從0開始加速達到設定值100.0 mm/s，勻速運行一段時間后開始減速到軸的停止速度，這時軸的位置為500.0mm，該位置值是由軸的起始位置加上相對運動的“行進路徑”值得到的0.0 + 500.0 = 500.0 mm。
步進2：命令類型：Positioning Absolute：運動命令
對于Positioning Absolute命令，用戶需要設定的是運動的目標“位置”值和運行“速度”值，在本例子中，運動的目標“位置””為5000.0mm，“速度”為200.0mm/s。如下圖所示，加粗部分對應的是該指令的趨勢曲線。綠色表示的是命令的速度，該值從起始速度開始加速達到設定值200.0 mm/s，勻速運行一段時間后開始減速到軸的停止速度，這時軸的位置為5000.0mm.
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『注意』命令表中沒有回原點指令，用戶想使用位置命令之前，需要回原點。應此在這種情況下，用戶需要借助MC_Home指令來得到回原點完成信號后再使用命令表的定位命令。
步進3：命令類型：Wait：軸等待指令
對于Wait命令，用戶需要設置“持續時間”值。該指令的作用是增加一段時間延時，在這段時間內軸的狀態取決于上一個命令。
在該例子中，Wait命令前是定位，軸在進行完定位時是停止的，因此步進3命令的結果是軸停止3.0s的時間，雖然趨勢曲線中的速度值不變仍舊為200.0mm/s。
下圖是Wait命令添加在Velocity setpoint指令之后的情況：
S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出：400V 三相交流，490A
S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出：400V 三相交流，490A
Wait命令會保持Velocity setpoint的速度值讓軸繼續運行3.0s的時間。
步進4：命令類型：Empty：該條目用作是添加命令占位符。 處理命令表時會忽略空條目。
如下圖所示，Empty命令沒有對軸有任何操作。
步進5：命令類型：Velocity setpoint：軸的速度運行命令，讓軸以一定的速度運行。
對于Velocity setpoint命令，用戶需要設定的是運行“速度”值和“持續時間”，在本例子中，速度運行命令的“速度”值為100.0mm/s，“持續時間”為3.0s。如下圖所示，加粗部分對應的是該指令的趨勢曲線。
步進6：命令類型：Halt：軸的停止命令。
對于Velocity setpoint命令，用戶不需要設定參數。軸會按照下圖的減速度來減速停止軸。
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