6ES7 953-8LF20-0AA0                   6ES7 953-8LF20-0AA0

================================================================================== 

西門(mén)子s7-300內(nèi)存卡                 西門(mén)子s7-300內(nèi)存卡

　1．1 模板信息

　　● FM357-2 包含4個(gè)通道，可以控制4個(gè)軸；

　　● 實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的單軸定位到多軸插補(bǔ)連續(xù)路徑控制；

　　● 控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，脈沖給定或±10V電壓給定；

　　● 控制旋轉(zhuǎn)軸或線性軸；

　　● 包含3種固件：L、LX、H；

　　● 1個(gè)CPU多可以連接3個(gè)FM357-2模板；

　　● 安裝位置可以在主機(jī)架、*擴(kuò)展機(jī)架、ET200M分布式IO站中。

　　1．2 模板接口描述

　　圖1 FM357-2接口

　　1） X10 電源提供：連接外部DC24電源，給模板提供電源。

　　2） X8 PROFIBUS DP接口：Sub-D 9針接口用于連接 SIMODRIVE 611-U。

　　3） X2 驅(qū)動(dòng)接口：Sub-D 50針公接口，用于連接4個(gè)軸所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器接口。控制伺服的±10V電壓輸出或控制步進(jìn)的脈沖輸出。

　　4） X3-X6 測(cè)量接口：Sub-D 15針母接口用于連接4個(gè)軸所對(duì)應(yīng)的編碼器反饋。支持TTL增量型編碼器和SSI值編碼器。

　　5） X1 外圍接口：FM357-2集成了18個(gè)DI和8個(gè)DO。需要配置40針前連接器。

　　6） 儲(chǔ)存卡接口：用于插入具有完整固件的儲(chǔ)存卡。

　　7）啟動(dòng)開(kāi)關(guān)：選擇開(kāi)關(guān)，特殊操作時(shí)有用，如安裝固件、備份數(shù)據(jù)到存儲(chǔ)卡等操作。

　　2軟件和硬件訂貨號(hào)

　　2．1所需軟件訂貨號(hào)：

　　● STEP7 V5.4 FLOATING LICENSE 6ES7810-4CC08-0YA5

　　● FM357-2配置軟件包 不需要單獨(dú)訂貨，隨FM357-2產(chǎn)品CD免費(fèi)提供。如遺失，可以從SIEMENS下載，鏈接 21385102。

　　2．2所需硬件訂貨號(hào)：

　　FM357-2 模板 6ES7 357-4AH01-0AE0

　　FM357-2 固件

　　L 固件 6ES7 357-4AH03-3AE0

　　LX 固件 6ES7 357-4BH03-3AE0

　　H 固件 6ES7 357-4CH03-3AE0

　　40針前連接器、驅(qū)動(dòng)連接電纜、編碼器連接電纜根據(jù)需要選訂。

　　3固件說(shuō)明與安裝

　　3．1 固件說(shuō)明

　　FM357-2 包含3種固件：L、LX、H。各自的功能不同，用戶可以根據(jù)具體功能要求選擇其中一種固件。固件功能區(qū)別見(jiàn)表1。

　　表1 固件L、X和H功能區(qū)別

　　概括來(lái)說(shuō)，L固件不支持同步、插補(bǔ)等功能，多用于單個(gè)軸的獨(dú)立控制；LX支持同步、插補(bǔ)功能。這兩種固件使用較多。H固件使用較少，相對(duì)于LX固件，支持手持設(shè)備HPU、HT6連接到FM357-2。

　　3．2 固件安裝步驟

　　3種固件安裝步驟是*一樣的，包含10個(gè)步驟：

　　1） 關(guān)閉系統(tǒng)電源，插入包含固件的存儲(chǔ)卡到FM357-2存儲(chǔ)卡插槽中。CPU開(kāi)關(guān)拔到RUN位置；

　　2） 設(shè)置FM357-2上的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)到位置A。

　　3） 打開(kāi)系統(tǒng)電源，系統(tǒng)軟件和數(shù)據(jù)從存儲(chǔ)卡傳送到FM357-2模板。傳輸過(guò)程中，LED狀態(tài)：SF LED亮，DIAG LED閃爍4次，循環(huán)進(jìn)行。

　　錯(cuò)誤顯示：

　　如果SF LED以2Hz頻率閃爍，固件不能被傳送。例如，部分系統(tǒng)軟件已經(jīng)被刪除；

　　如果SF LED亮，DIAG LED快速閃爍3次，然后周期性閃爍3次，固件不能被傳送。例如，存儲(chǔ)卡上的系統(tǒng)軟件已經(jīng)損壞。

　　4） 當(dāng)DIAG LED閃爍5次，循環(huán)進(jìn)行，并且SF LED已經(jīng)熄滅，數(shù)據(jù)傳送已經(jīng)完成。關(guān)閉系統(tǒng)電源。

　　5） 保留存儲(chǔ)卡在FM357-2上，不要拔出。

　　6） 設(shè)置FM357-2上的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)到位置1。

　　7） 打開(kāi)系統(tǒng)電源，等待FM357-2使用缺省值啟動(dòng)，DIAG LED以3Hz速度閃爍，時(shí)間大約1分鐘。

　　8） 關(guān)閉系統(tǒng)電源。

　　9） 設(shè)置FM357-2上的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)到位置0。

　　10） 打開(kāi)系統(tǒng)電源，F(xiàn)M357-2使用新的固件啟動(dòng)。

　　通過(guò)上面10個(gè)步驟，固件傳送完成。需要注意的是，F(xiàn)M357-2正常工作時(shí)，存儲(chǔ)卡必須插在FM357-2插槽上。FM357-2每次啟動(dòng)時(shí)都會(huì)檢查存儲(chǔ)卡中*與FM中裝載的固件版本是否*。

　　4配置軟件包的安裝

　　FM357-2 配置軟件包可以從SIEMENS下載，目前版本是5.03.03。打開(kāi)下載鏈接地址會(huì)發(fā)現(xiàn)，相關(guān)的軟件有多個(gè)（圖2）。

　　圖2 FM357-2配置軟件下載

　　BFCT.EXE 基本功能塊，編寫(xiě)用戶程序時(shí)需要。必須安裝。

　　S7FM357.EXE 參數(shù)化工具，硬件組態(tài)，配置FM357-2參數(shù)需要。必須安裝。

　　UPD_FM.EXE 模板固件更新工具，升級(jí)模板固件時(shí)需要。

　　NC_VAR.EXE NC_VAR變量加載工具。用于加載需要讀寫(xiě)的變量到相應(yīng)DB塊中。

　　OP_EX.EXE 例子程序，建議安裝。

　　DOC_D_E.EXE 用戶手冊(cè)，德文、英文版。

　　RSETUP.EXE 構(gòu)架安裝工具。

　　安裝方法：

　　1） 安裝上述組件中的一個(gè)

　　下載相應(yīng)的EXE文件，首先解壓縮，然后點(diǎn)擊解壓完文件夾中的SETUP.EXE進(jìn)行安裝。

　　2） 所有組件都安裝

　　下載所用組件（將圖2中所見(jiàn)EXE文件下載并解壓縮到同一文件夾），然后運(yùn)行該文件夾下的SETUP.EXE文件，這樣就可以出現(xiàn)FM357-2組件安裝選擇的窗口，此時(shí)就可以根據(jù)需要選擇需要安裝的組件（圖3）。

　　圖3 FM357-2組件安裝選擇

　　5 STEP7項(xiàng)目組態(tài)和設(shè)置

　　5．1 硬件組態(tài)

　　1）在STEP7新項(xiàng)目中插入新的S7-300站。

　　2）當(dāng)開(kāi)硬件配置窗口，插入機(jī)架、CPU等。

　　3）插入FM357-2模板。之前如果已經(jīng)安裝參數(shù)化工具 S7FM357.EXE。就可以在硬件列表找到 “SIMAITC 300”?“FM-300”?“4-axis motion controls”?“FM357-2 4Axiscontrol”（圖4）。

　　圖4 插入FM357-2模板

　　4）存盤(pán)編譯后，下載硬件組態(tài)到CPU314。

　　5．2 FM357-2模板參數(shù)配置

　　5．2．1 進(jìn)入機(jī)器數(shù)據(jù)編輯界面

　　1）雙擊FM357-2模板，打開(kāi)模板屬性對(duì)話框，選擇Parameterize標(biāo)簽。點(diǎn)擊 Parameterize按鈕（圖5）。

　　圖5 FM357-2 屬性窗口

　　2）如果PG與PLC通信連接已經(jīng)建立，點(diǎn)擊Parameterize按鈕后，直接進(jìn)入FM357-2在線窗口（圖6）。如果通信連接失敗，則系統(tǒng)提示不能建立連接，只能工作在離線模式。

　　圖6 FM357-2參數(shù)化在線

　　3）進(jìn)入機(jī)器數(shù)據(jù)編輯界面。選中Machine Data，點(diǎn)擊MD Block（圖7）。

　　圖7 打開(kāi)MD Block

　　5．2．2 編輯機(jī)器數(shù)據(jù)

　　注意：MD參數(shù)包含很多內(nèi)容，同F(xiàn)M357-2具體功能有關(guān)。MD參數(shù)詳細(xì)描述，請(qǐng)查閱FM357-2模板手冊(cè)。

　　1）軸配置。點(diǎn)擊Axis Configuration。以X軸為例，“SM w/o encoder”表示驅(qū)動(dòng)設(shè)備是不帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)（圖8）。

　　圖8 軸參數(shù)配置

　　2）通道配置。FM357-2可以配置4個(gè)通道，這里只使用通道1（圖9）。

　　圖9 通道參數(shù)配置

　　3）配置電機(jī)轉(zhuǎn)1圈對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)、電子齒輪比、工件軸轉(zhuǎn)1圈對(duì)應(yīng)的位移。設(shè)置電子齒輪比為1:1，實(shí)際表示輸出1000脈沖對(duì)應(yīng)10mm位移（圖10）。

　　圖10 步進(jìn)電機(jī)參數(shù)配置

　　4）點(diǎn)擊Finish，裝載并激活MD參數(shù)更新，由于是在線編輯，直接更新FM357-2模板中MD參數(shù)（圖11）。

　　圖11 裝載并激活MD參數(shù)

　　5）為了便于以后離線修改和項(xiàng)目備份，可以通過(guò)“File”?“Save as” 將MD參數(shù)保存為文件，文件格式為“.MCP”（圖12）。

　　圖12 項(xiàng)目備份

　　6 編寫(xiě)用戶程序

　　FM357-2 相關(guān)的功能塊比較多，對(duì)于初次使用FM357-2模板的用戶，不容易區(qū)分和掌握各個(gè)功能塊的作用和用法。如果自己編寫(xiě)程序，比較費(fèi)時(shí)間且容易出錯(cuò)。這里介紹一種簡(jiǎn)單的方法：直接拷貝例程中的程序。

　　6．1 拷貝修改程序塊

　　1）在STEP7中打開(kāi)新項(xiàng)目，選擇“Sample Projects”標(biāo)簽，選擇并打開(kāi)項(xiàng)目zEn16_01_FM357-2_BF_EX（圖13）。

　　圖13 打開(kāi)FM357-2 Sample Project

　　2）將例程中所用程序塊、符號(hào)表通過(guò)拷貝粘貼到用戶自己建的項(xiàng)目中，包括UDT。

　　3）打開(kāi)OB100，修改“FMLADDR”變量值。缺省值為256，但實(shí)際組態(tài)FM357-2模板地址為288-303（圖4）。所以需要修改為實(shí)際的模板地址（圖14）。

　　圖14 OB100調(diào)用FC1

　　4）打開(kāi)OB1，調(diào)用FC101（圖15）。

　　說(shuō)明：例程中包含7個(gè)例子Example1-Exapmple7分別對(duì)應(yīng)功能FC100-FC106。但是OB1中并沒(méi)有對(duì)這7個(gè)FC都調(diào)用，默認(rèn)只調(diào)用FC100（Example1），當(dāng)用戶需要測(cè)試別的例子時(shí)，需要在OB1中調(diào)用相應(yīng)的FC。因本文檔演示點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，所以需要調(diào)用FC101（Example2 軸點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行）。關(guān)于Example1-Exapmple7實(shí)現(xiàn)功能描述，參考手冊(cè)6.8節(jié)。