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馬鞍山方宏自動化科技有限公司
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馬鞍山方宏自動化科技有限公司重點開發鈑金制造領域的智能化工藝軟件包及周邊相關技術，提供如激光數沖剪板上下料、機器人折彎、鉚接一體化中心、裝配、點焊、弧焊、打磨、噴涂等單站或整條鈑金自動化生產線解決方案。
DR 20機器人本體技術參數
?2.1 機器人本體構成圖
圖 2-1 DR20 機器人本體構成
?2-2機器人機械參數
機型 | DR20 | |
自由度 | 6 | |
手腕負載 | 20kg | |
大工作半徑 | 1718mm | |
本體重量 | 235kg | |
安裝方式 | 正裝、倒裝 | |
重復定位精度 | ±0.05mm | |
噪聲 | <80dB(A) | |
工作溫度 | 0℃~+40℃ | |
運輸、儲存溫度 | 25℃~+55℃ | |
濕度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） | |
振動 | 4.9m/s2 以下 | |
機器人本體 IP 防護等級 | IP40（腕部 ）IP65） | IP40 |
控制柜 IP 防護等級 | IP53 | |
表 2-1 DR20 機器人機械參數
?2-3機器人機械參數
DR20 型機器人負載參數如表
機器人型號 | 腕關節負載（kg） | 前臂負載（kg） |
DR20 | 20 | 10 |
表 2-2 DR20 型機器人負載參數
DR20 型機器人負載位置如圖
（1、工具法蘭接口；2、前臂驅動箱體接口；3、底座接口）
DR20 手腕負載質量與重心的關系如圖
?2-4機器人運動參數
DR 20各關節運動參數如表
項目 | 規格 | |
名稱 | DR20 | |
關節速度 | J1 | 170°/s |
J2 | 170°/s | |
J3 | 170°/s | |
J4 | 360°/s | |
J5 | 360°/s | |
J6 | 600°/s | |
關節角度 | J1 | ±165° |
J2 | +155°～-90° | |
J3 | +75°～-200° | |
J4 | ±185° | |
J5 | ±120° | |
J6 | ±360° | |
關節允許負載力矩 | J4 | 50Nm |
J5 | 50Nm | |
J6 | 19.6Nm | |
關節允許負載慣量 | J4 | 1.6kgm2 |
J5 | 1.6kgm2 | |
J6 | 0.8kgm2 | |
?2-5機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍，與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時需要以控制系統使用說明書中定義的為準，否則系統會報錯。
DR20 機器人工作空間如圖 2-14 所示，初安裝、固定機器人；
a | b | c | d |
1718 | 1358 | 1538 | 1474 |
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