控制器的串口和網(wǎng)口默認(rèn)使用MODBUS協(xié)議通訊，若對(duì)端設(shè)備不支持MODBUS協(xié)議，可開(kāi)啟自定義通訊模式(無(wú)協(xié)議)通訊。

　　串口和網(wǎng)口均可開(kāi)啟自定義通訊。

　　串口和網(wǎng)口自定義通訊的開(kāi)啟方法不同，均使用指令開(kāi)啟自定義通訊，讀寫(xiě)通道數(shù)據(jù)所用的讀寫(xiě)指令是相同的。

　　串口使用SETCOM指令開(kāi)啟自定義通訊，網(wǎng)口使用OPEN #開(kāi)啟自定義通訊，選擇正確的PORT通道開(kāi)啟通訊。

　　串口和網(wǎng)口自定義通訊讀寫(xiě)指令：讀取指令：GET #;發(fā)送指令：PRINT #和PUTCHAR #。

　　本文測(cè)試舉例的產(chǎn)品是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的一款快速開(kāi)發(fā)16軸的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的ZMC316獨(dú)立型脈沖運(yùn)動(dòng)控制器。

　　在正式學(xué)習(xí)之前，我們先來(lái)介紹ZMC316控制器。其支持多達(dá)24軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

　　ZMC316通過(guò)ZDevelop開(kāi)發(fā)環(huán)境來(lái)調(diào)試，ZDevelop是一個(gè)很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。應(yīng)用程序還可以使用VC,VB, VS, C++Builder, C#，等軟件來(lái)開(kāi)發(fā)。調(diào)試時(shí)可以ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù)zmotion. dll。

ZMC316具有16個(gè)軸，可支持多達(dá)24個(gè)虛擬軸。ZMC316可以通過(guò)擴(kuò)展模塊來(lái)擴(kuò)展軸。

　　ZMC316板上自帶24+15個(gè)通用輸入口，8+15個(gè)通用輸出口(前15軸另帶1個(gè)輸入口，2個(gè)輸出口)，2個(gè)0-10V AD, 2個(gè)0-l0V DA。

　　ZMC316帶1個(gè)RS232串口，1個(gè)RS485，1個(gè)RS422，1個(gè)以太網(wǎng)接口。

　　ZMC316帶一個(gè)CAN總線接口，支持通過(guò)ZCAN協(xié)議來(lái)連接擴(kuò)展模塊。

　　ZMC316帶一個(gè)U盤(pán)接口。

　　每軸輸出脈沖頻率可達(dá)8MHz。

　3.通訊例程

　　控制器通過(guò)485總線開(kāi)啟自定義通訊讀取三菱值編碼器數(shù)據(jù)。
 

　　'//*****返回?cái)?shù)據(jù)幀中有用的字符串長(zhǎng)度為8****

　　global Dim CmdBuff(10) '發(fā)送命令數(shù)組

　　global Dim GetBuff(30) '接收的字符串
 

　　for i=0 to 29

　    　GetBuff(i)=0

　　next

　　global Dim TempChar '接收的一個(gè)字節(jié)

　　TempChar=0

　　global Dim GetNum '接收字節(jié)個(gè)數(shù)

　　GetNum=0
 

　　global sanReturn '任務(wù)完成后的返回值，方便PC讀取

　　sanReturn=0
 

　　SetCom(19200,8,1,2,1,0) '建立485連接
 

　　'必須創(chuàng)建新任務(wù)，因?yàn)镚et指令如果得不到數(shù)據(jù)，會(huì)堵塞所在任務(wù)。

　　RunTask 5,get_Char

　　delay (100)
 

　　'命令數(shù)組的值根據(jù)從站三菱的自定義通訊的協(xié)議要求寫(xiě)的

　　'x01x31x30x32x02x39x31x03x30x32

　　'目前的從站地址為1，修改從站地址后要修改校驗(yàn)碼
 

　　CmdBuff(0,$01,$31,$30,$32,$02,$39,$31,$03,$30,$32)

　　PutChar #1,CmdBuff '往485串口發(fā)送數(shù)據(jù)

　　TICKS=1000

　　while(1)

    　　if GetNum=14 AND (GetBuff(2)=97 OR GetBuff(2)=65) then

        　　? "485 success"

        　　'把返回?cái)?shù)據(jù)幀的有用內(nèi)容放入VR寄存器中，方便PC讀取

        　　for i = 0 to 7

        　    　VR(100+i) = GetBuff(i+3)

        　　next

        　　sanReturn=1

    　　exit while
 

    　　elseif TICKS<0 then

        　　? "ERROR"

        　　STOPTASK 5

    　    　exit while

　    　endif

　　wend

　　end
 

　　global Sub Get_Char()

　　print"開(kāi)始進(jìn)入接收函數(shù)"

　　While 1

    　　Get #1,TempChar     '接收串口返回字符

    　　print"接收到的字符數(shù)",GetNum TempChar
 

    　　GetBuff(GetNum)=TempChar

    　　GetNum=GetNum+1
 

    　　'判斷返回的數(shù)據(jù)楨長(zhǎng)度是否正確

    　　if(GetNum=14)Then

    　　exit while     '長(zhǎng)度超出退出while循環(huán)

    　　endif

　　Wend

　　End Sub