HONEYWELL霍尼韋爾MC-PAOY22 80363969-150

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關于機器人，很多人都說過，為什么機器人它會聽指揮，對于機器人，除了它的外形，其他什么都不知道，很多人的興趣都在于機器人可以像人類一樣，成為地球上非常有智慧的“人”，如果你真的很想解開疑惑，可以細看我們今天的話題：機器人控制技術詳解

機器人控制系統的特點

機器人的結構采用空間開鏈接結構，其各個關節的運動是獨立的，為了實現末端點的運動軌跡，需要多關節的運動協調。所以，其控制系統要比普通的控制系統復雜得多，具有以下幾個特點：

1、機器人的控制與結構運動學及動力學密切相關。機器人手爪的狀態可以在各種坐標下進行描述，根據需要選擇不同的參考坐標系并做適當的坐標變換；

2、經常要求解運動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影響。

3、一個簡單的機器人也至少有3~5個自由度，比較復雜的機器人有十幾個，甚至幾十個自由度.每個自由度一般包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成一個多變量控制系統。

4、把多個獨立的伺服系統有機地協調起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的智能，這個任務只能是由計算機來完成。因此，機器人控制系統必須是一個計算機系統。

5、描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合。

6‍、機器人的運動可以通過不同的方式和路徑來完成，因此，存在一個”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法，用計算機建立起龐大的信息庫，借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。

傳統的自動機械是以自身的動作未重點，而工業機器人的控制系統更著重本體與操作對象的互相關系。所以，機器人控制系統是一個與運動學和動力學原理密切相關的、有耦合的、非線性的多變量控制系統。

隨著實際工作情況的不同，可以有各種不同的控制方式，從簡單的編程自動化、微處理機控制到小型計算機控制等等。

機器人的控制系統的特性和基本要求

要對機器人實施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，從我們了解到的機器人動力學來說，具有以下特性：

1、機器人本質是一個非線性系統。引起機器人非線性的因素很多，結構方面、傳動件、驅動元件等都會引起系統的非線性。

2、各關節間具有耦合的作用，表現為某一個關節的運動。會對其他關節產生動力效應，使得每一個關節都要承受其他關節運動所產生的擾動。

3、是一個時變系統，動力學參數隨著關節運動位置的變化而變化。

從使用的角度來看，機器人是一種特殊的自動化設備，對它的控制有如下特點和要求：

1、多軸運動協調控制，以產生要求的工作軌跡。因為機器人的手部運動是所有關節運動的合成運動，要使手部按照設定的規律運動，就必須很好地控制各關節協調動作，包括運動軌跡，動作時序等多方面地協調。

2、較高的位置精度，很大的調速范圍

3、系統的靜差率要小

4、各關節的速度誤差系數應盡量一致

5、位置無超調，動態響應盡量快

6、需采用加（減）速控制

7、從操作的角度來看，要求控制系統具有良好的人機界面，盡量降低對操作者的要求

8、從系統成本來看，要求盡可能地降低系統的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控制系統的性能

機器人的控制方式

工業機器人控制方式的分類沒有統一的標準：

A、機器人動作控制方式

a、機器人運動控制方式

（1.機器人位置控制方式：定位控制方式—固定位置方式、多點位置方式、伺服控制方式；路徑控制方式：連續軌跡控制、點到點控制）

（2.機器人速度控制方式：速度控制方式—固定速度控制，可變速度控制；加速度控制方式—固定加速度控制方式，可變加速度控制）

（3.機器人力控制方式）

b、機器人動作順序控制方式

B.機器人示教控制方式

（1.用實際機器人示教：直接示教法——功率級脫離示教，伺服級接通示教；遙控示教法——示教盒示教法、操縱桿示教法、主從方式示教）

（2.不用機器人示教：間接示教法——模型機器人示數、工具示數；離線示教法——數值輸入示數、圖形示數、軟件語言示教）

機器人控制系統結構和工作原理

一個工業機器人系統通常分為機構本體和控制系統兩大部分。構成機器人控制系統的要素主要有計算機硬件系統及操作控制軟件、輸入/輸出設備及裝置、驅動器系統、傳感器系統。

工業機器人的控制系統是機器人的重要組成部分，以完成待定的工作任務，基本功能有：

1、記憶功能

2、示教功能

3、與外圍設備功能

4、坐標設置功能

5、人機接口

6、傳感器接口

7、位置伺服功能

8、故障診斷安全保護功能

當然，還有很多關于機器人控制的知識，比如：機器人單關節位置伺服控制、機器人力控制、機器人的智能控制等等