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精密行星減速機減速器減速箱

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中國臺灣*法拉特FALATE高精密斜齒行星減速機，法拉特精密大扭矩行星式減速器減速機精密行星減速機減速器減速箱，電源主要把交流變?yōu)橹绷鳎驯蒙妷核突仉娋W(wǎng)或加以處理，在電源故障時進行保護等功能。
早期開發(fā)的晶閘管伺服系統(tǒng)控制簡單，速度范圍能滿足一般數(shù)控機床的需要，由于晶閘管額定電流大，短時間

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早期開發(fā)的晶閘管伺服系統(tǒng)控制簡單，速度范圍能滿足一般數(shù)控機床的需要，由于晶閘管額定電流大，

短時間過電流能力強，因此對大慣量直流伺服電機可以發(fā)揮過負荷、高速、高加減速的特點。控制一般采用移相控制的方法。晶閘管伺服系統(tǒng)的缺點是功率轉(zhuǎn)換的頻率較低，只能是電網(wǎng)的頻率50Hz或者高達

300Hz。因此，其伺服裝置低速電流波動較大、調(diào)速范圍不大、快速響應慢。

由于上述原因，從技術(shù)上FANUC又推出了PWM(脈沖寬度調(diào)制)控制的電路。比如，以固定的頻率調(diào)制直流電源電壓V₀，當方波的占空比Dt/T₀變化時，輸出平均電壓V₁為：

V1=[Dt/T₀]V₀

(3)

雖然這種電壓的波形也是脈動的，但是由于調(diào)制的頻率可以達到很高，因此波形仍然可以很好。從上述原理看出，PWM的特點可以使系統(tǒng)的快速性提得很高。

如果采用晶體管，其動態(tài)調(diào)節(jié)時間比可控硅快，但允許的電流較小，因此比較適合中、小功率的驅(qū)動電路。

除了直流進給電機外，F(xiàn)ANUC的交流電機也采用PWM控制。交流電機的控制，是通過交流、直流、交流的原理產(chǎn)生交流電壓去控制交流電機。首先電網(wǎng)的交流電壓經(jīng)過整流變成直流電壓，供電給逆變器，它把直流磁路，減小低速脈動。這種電機非常適合數(shù)控車床和數(shù)控齒輪機床的應用。除此以外，F(xiàn)ANUC還開發(fā)了與機床主軸直連的主軸電機，油冷主軸電機。為了簡化變成交流；而逆變器是由PWM控制的，通過PWM電路，變化交流電壓的幅值，頻率低時，輸出電壓的幅值也低，頻率高時，由于采用PWM的控制，輸出電壓的幅值也高。這樣就達到變頻的同時也改變了電壓。不但進給驅(qū)動系統(tǒng)采用這個原理；而且交流主軸電機的調(diào)速也是如此。一般頻率為3kHz～10kHz。

伺服技術(shù)的發(fā)展與電力電子技術(shù)的發(fā)展有關(guān)，上世紀50年代初使用的功率電子器件為電子管、閘流管，體積大、壽命短、效率低；60年代之后，又相繼出現(xiàn)了晶閘管SCR(可控硅整流器)、功率晶體管GTR、功率場效應管MOSFET、絕緣柵三極管 IGBT、智能功率模塊IPM等。把功率放大、觸發(fā)控制、驅(qū)動、保護電路集成在一起。這些器件的出現(xiàn)，大大提高了系統(tǒng)的控制性能及集成度、可靠性，從而縮小了尺寸，降低了成本。 4 控制技術(shù)的發(fā)展

FANUC為了提高伺服裝置的性能和實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的功能，對控制技術(shù)不斷進行改進。其中最重要的控制功能為HRV控制。如圖2所示。FANUC的CNC采用交流伺服電機，實際流過繞組的電流為交流電流。這有二種方法可以進行控制：(1)電流控制環(huán)和控制都為AC量；(2)通過坐標變換電流變量為DC量進行控制。現(xiàn)在一般采用后者進行控制。也稱矢量變換控制。矢量控制原理為：交流電機中，轉(zhuǎn)子由定子繞組感應的電流產(chǎn)生磁場；而定子電流含兩個成份，一個影響激磁磁場，另一個影響電機輸出轉(zhuǎn)矩。這兩個電流成份在定子耦合在一起，為了使交流電機應用在既需要速度又需要轉(zhuǎn)矩控制的場合，必須把影響轉(zhuǎn)矩的電流成份解耦控制，采用磁通向量控制法就可以分離這兩個成份，并進行獨立控制。HRV就是基于后者的控制。由于采用DC控制，它的控制特性不取決于電機的速度(即電流的頻率)，從速度控制的觀點出發(fā)，這意味著由轉(zhuǎn)矩指令決定的實際的轉(zhuǎn)矩與電機的速度無關(guān)。交流異步電機雖然價格便宜、結(jié)構(gòu)簡單，早期由于電力電子器件笨重、落后，控制理論陳舊，控制性能差，所以交流電機很長時間沒有在NC系統(tǒng)上得到應用。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，1971年，德國西門子的Blaschke發(fā)明了交流異步機的磁通矢量控制法；1980年，德國人Leonhard為首的研究小組在應用微處理器的矢量控制的研究中取得進展，使矢量控制實用化。上世紀70年代末，NC機床逐漸采用異步電機為主軸的驅(qū)動電機。對現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)，伺服技術(shù)取得的突破可以歸結(jié)為：交流驅(qū)動取代直流驅(qū)動、數(shù)字控制取代模擬控制(或者把它稱為軟件控制取代硬件控制)。這兩種突破的結(jié)果產(chǎn)生了交流數(shù)字驅(qū)動系統(tǒng)，特別是數(shù)字信號處理器DSP的應用，系統(tǒng)的計算速度大大提高，采樣時間大大減少。使伺服系統(tǒng)性能改善、可靠性提高、調(diào)試方便、柔性增強。因而推動了數(shù)控機床高精高速加工技術(shù)的發(fā)展。