舵機是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在機器人驅(qū)動系統(tǒng)得到了普遍應(yīng)用，，本試驗臺在舵機的電性能、機械性能及位置精度測試系統(tǒng)，對舵機性能進行全面準確評估，廣泛適用于各類舵機的開發(fā)驗證試驗、出廠試驗。

　　臺架圖片

參考標準：

●GB/T 16439-2009《交流伺服系統(tǒng)通用技術(shù)條件》

●GB/T 30549-2014《交流永磁伺服電機通用技術(shù)條件》

●JB/T 11991-2014《工業(yè)機械數(shù)字控制系統(tǒng)用交流伺服電動機》

●GB 755-2008 《旋轉(zhuǎn)電機定額和性能》

●GB/T 7345-2008 《控制電機基本技術(shù)要求》

●GB/T 12350-2009 《小功率電動機的安全要求》

●GB/T 14817-2008 《永磁式直流伺服電動機通用技術(shù)條件》

●JB/T 10184-2014 《交流伺服驅(qū)動器通用技術(shù)條件》

●機械制造系統(tǒng)按GB9061-85

●電氣系統(tǒng)按GB5226-8

RT4000—舵機測試系統(tǒng)—拓撲結(jié)構(gòu)

拓撲結(jié)構(gòu)圖

RT4000—舵機測試系統(tǒng)采用模塊化、一體式設(shè)計，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計，能完成手動/自動模式控制。主要由機械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機軟件系統(tǒng)三部分組成。

?機械系統(tǒng)：機械平臺、電力測功機、裝夾系統(tǒng)、軸系連接部分等設(shè)備組成。

?電氣系統(tǒng)：驅(qū)動控制器、測功機控制器、傳感器（轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、、電壓、電流、溫度）數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、報警系統(tǒng)等設(shè)備組成。

?軟件系統(tǒng)：上位機測試軟件根據(jù)系統(tǒng)分為數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)實時交換控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機根據(jù)試驗項目完成試驗控制、數(shù)據(jù)分析與顯示、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。

RT4000—舵機測試系統(tǒng)—系統(tǒng)功能

基本范圍及精度：

● 推薦輸出轉(zhuǎn)速測量范圍：0~200r/min；

● 推薦輸出扭矩測量范圍：0~200N.m；

● 轉(zhuǎn)速測量精度：±1r/min；

● 轉(zhuǎn)矩測量精度：±0.2%F.S；

● 電壓/電流測量精度：讀數(shù)的±0.01% +量程的±0.03%；

● 電基本功率測量精度：±0.03%；

● 角度范圍：±360°±0.0005°

以上測量精度可根據(jù)實際需求配置選型。

試驗項目：

●舵機空載測試（電壓、電流、轉(zhuǎn)速、功耗、反電動勢等）；

●舵機額定載測試；

●舵機精度測試（運動到某一角度、重復(fù)定位精度）；

●舵機位置測試（位置跟隨曲線、位置階躍響應(yīng)）；

●舵機扭矩變化響應(yīng)時間測試；

●舵機的控制器效率曲線測試（map圖以及完整的5軸性能曲線圖）；

●電機和減速器效率曲線測試（map圖以及完整的5軸性能曲線圖）；

●舵機效率曲線測試（map圖以及完整的5軸性能曲線圖）

RT4000—舵機測試系統(tǒng)—主要特點

01 功能模塊化

臺架采用整體一體化設(shè)計，內(nèi)部采用模塊化部件組合，方便臺架組合及維修方便。

02 的測量手段

采用的實時測控系統(tǒng)，包含輸入電參數(shù)測試、轉(zhuǎn)速扭矩測試等，扭矩轉(zhuǎn)速采樣率高達1000Hz，滿足測試系統(tǒng)高精度和快速響應(yīng)要求，且提供瞬態(tài)數(shù)據(jù)和特征值數(shù)據(jù)，方便軟件后期對試驗過程數(shù)據(jù)進行全面的分析。

03 試驗項目齊全

按照國標規(guī)定的試驗要求，可根據(jù)配置模塊增減試驗項目，可以滿足進行各種型式驗證試驗項目

04 電機負載

采用異步電機/永磁電機作為被試電機負載，改變傳統(tǒng)的負載方式，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動態(tài)測量范圍及精度，提升加載性能（正/反向，反拖），縮短加載的響應(yīng)時間，可實現(xiàn)任意負載曲線的加載，高度模擬電機/驅(qū)動器的實時運行工況。

05人性化設(shè)計

采用專業(yè)的臺架設(shè)計，夾具方面具備快速對接功能，且方便裝卸可適應(yīng)不同被試件安裝。

06 定制化測試軟件

由四川誠邦軟件研發(fā)團隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件，按照試驗流程進行軟件設(shè)計，對軟件界面和控制流程進行歸類，減少重復(fù)試驗，極大提升試驗人員工作效率。對試驗數(shù)據(jù)可進行查閱、修改；并具備實時曲線繪制、瞬態(tài)值捕獲、趨勢曲線繪制與分析、多參量組合顯示、合格判定、報表導(dǎo)出等功能。

RT4000—舵機測試系統(tǒng)—主要應(yīng)用

●機器人及其他領(lǐng)域舵機

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