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六軸力傳感器的研究現狀
六軸力傳感器的研究已有四十多年的歷史，科研工作者在這方面已做了大量的研究工作。
在國內，對六維力傳感器的研究始于上世紀 80 年代，許多院校都對六維力傳感器的設計制作進行過深入的探討。其設計是以力學分析為基礎，探索性地設計出無禍合作用的彈性體，早代表是積木式結構由 SIR 公司設計，由一塊塊積木式彈性體組合成，其加工精度和裝配精度對其測量結果的影響很大，滯后和累積誤差也較大，這使得它的實用性兒乎為零。
六軸力傳感器的研究現狀
同樣運用積木式結構的原理，哈爾濱工業大學和東南大學運用貼片的方法聯合研發了 8 豎梁整體結構六維力傳感器。該彈性體采用 8 豎梁的整體結構，結合特定的貼片方式就能直接獲得六維力信號，提高了彈性體的剛度并減小了滯后，使其實用性能獲得很大提高。華中理工大學運用貼片的方法設計了三梁非徑向對稱型結構六維力傳感器，它由硬質鋁棒一次加工成型。應變橋的輸出信號幾乎與每一個力分量和力矩分量相關，即力信號與應變橋的輸出信號之間存在著禍合作川，屬 F 禍合型結構。不能百接測力，而需要涌討解拙才能得 fll 所需力信號。
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