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工業(yè)機(jī)器人分辨率的分類介紹

2023年04月27日 15:14$artinfo.Reprint點(diǎn)擊量:634

  工業(yè)機(jī)器人的分辨率一般指機(jī)器人末端執(zhí)行器在三個空間方向上的最小定位能力,通常用毫米或微米表示。它反映了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對機(jī)器人位置和運(yùn)動的精度要求,是衡量工業(yè)機(jī)器人性能優(yōu)劣的重要指標(biāo)之一。
 
  根據(jù)不同的細(xì)分方法,可以將工業(yè)機(jī)器人的分辨率分為以下幾種:
 
  重復(fù)定位精度:也稱為回歸精度,指機(jī)器人在多次執(zhí)行同一任務(wù)時,能夠重現(xiàn)達(dá)到的位置精度。一般用正態(tài)分布曲線來描述,表示為均值和標(biāo)準(zhǔn)差。
 
  零點(diǎn)漂移:指機(jī)器人在長時間工作后,由于各種原因?qū)е履┒藞?zhí)行器位置發(fā)生偏移。這種偏移會影響工作質(zhì)量和穩(wěn)定性,需要進(jìn)行定期修正。
 
  運(yùn)動分辨率:指機(jī)器人執(zhí)行器在連續(xù)運(yùn)動中,末端執(zhí)行器在各個軸向上移動的最小單位長度。這個數(shù)值與編碼器分辨率、減速器傳動比等因素有關(guān)。
 
  視覺分辨率:指機(jī)器人視覺系統(tǒng)的分辨率,即機(jī)器人通過視覺感知目標(biāo)時,能夠分辨出的最小特征大小。通常用像素表示,也可以用實(shí)際長度來表達(dá)。
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