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北京七維航測科技股份有限公司無人機部
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Xsens MTi-G-700工業無人機慣導（七維航測趙汗青）是以GPS為輔助、IMU增強的GPS/INS，提供高品質的方向和位置。 MTI-G-700 GPS/INS是高性能MTI-100系列產品的一部分，具有振動抑制陀螺儀和高運行偏置不穩定性。
Xsens MTi-G-700工業無人機慣導（七維航測趙汗青）
MTI 簡 介： MTi是一個集成GPS 信號的微型慣性測量系統。通過內部微處理器的處理，輸出姿態和航向信息。內部處理器功耗低，通過實時卡爾曼濾波來提供準確的位置和速度信息。同時也提供無漂移的GPS 增強型的三維定位信息，以及較核過的三維加速度、三維轉速度、三維地磁場、靜態壓力信息。對于導航，車輛和其他物體的控制，MTi-G 是一款性能*的測量單元。
MTI-G-700 GPS/INS是以GPS為輔助、IMU增強的GPS/INS，提供高品質的方向和位置。 MTI-G-700 GPS/INS是高性能MTI-100系列產品的一部分，具有振動抑制陀螺儀和高運行偏置不穩定性。
MTi-G-700 GPS/INS為在Xsens公司的高性能MTI 100系列產品的基礎上增加了一個機載GPS接收器。這一GPS輔助、IMU增強的慣性導航系統能夠輸出一個廣泛范圍的數據如無漂移3D定位數據、3D位置和速度數據、3D校準加速度、轉彎速率、磁場數據和壓力數據。此外還可以輸出delta_q 和 delta_vel格式的慣性數據，并以2 kHz進行圓錐和劃船效應補償。而對于動態數據，MTI-G-700 GPS/INS可輸出無漂移的3D參考定位數據。方位數據為GPS輔助，從而可提高方向估計，尤其是前進及持久的加速度。IMU增強的3D位置和3D速度彌補了GPS中斷時的數據欠缺，相比GPS位置和速度具有更高的完整性。獲得的位置更新速率zui高可達400 Hz。
振動抑制陀螺儀和信號處理管道
MTI-G-700 GPS/INS使用與整個MTI-100系列產品相同的振動抑制陀螺儀和信號處理管道。使用GPS時間脈沖后，MTi-G-700 GPS/INS 的時鐘可統一為UTC標準，時間精確到不足1ppm。
Xsens估計引擎（XEE）
來自MTI-100系列的 XEE同樣應用于 MTI-G-700 GPS/INS。MTI-G-700 GPS/INS遇到長時間的GPS中斷時將輸出與MTI-300相同的數據。無需對精調過濾器設置特征的更改再進行調節。MTI-G-700 GPS/INS系統的復雜性使得XEE超越了傳統的（擴展）卡爾曼濾波，成為導航和跟蹤應用的選擇。
創新的硬件設計
MTI-G-700 GPS/INS可提供IP67陽極氧化鋁和OEM兩種類型。 封閉后的MTI-G具有一個用戶友好型的9針推拉式連接器，提供USB、一個串行接口和3個GPIO。使用基板上的7個輔助對齊孔位很容易進行對齊。 MTI-G-700 GPS/INS的OEM版本重量只有11克，尺寸為37x33x12毫米，通過一個24針的連接器進行連接，可提供zui大的靈活性。
MT開發工具包
新用戶首先需要了解MT 開發工具包，包括一個MTx測量設備，一份校準證書，一本用戶手冊，一根RS232（USB數據線）及用戶友好型界面的MT 軟件開發包（SDK）。用戶使用該開發工具包能夠充分利用MTx的各項功能，并將MT綜合應用到現有系統當中。此外，您還將擁有自己的測量設備，并在數分鐘之內開始運行，啟動您的研發工作。
MTi產品序列 | 陀螺偏置穩定性 | 俯仰橫滾 | 偏航 | |
靜態 | 動態 | |||
MTi-30 AHRS | 18°/h | 0.2° | 0.5° | 1.0 deg |
MTi-300 AHRS | 10°/h | 0.2° | 0.3° | 1.0 deg |
MTi-G-700 GPS/INS | 10°/h | 0.2° | 0.3° | 1.0 deg
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Xsens MTi-G-700工業無人機慣導（七維航測趙汗青）特點
輸出
方位性能
MTi-G-700主要參數
GPS接收機 | 橫滾/俯仰精度 |
50通道，L1 C/A碼 | 靜態（1σ） 0.2° |
更新率4Hz | 靜態（zui大）0.25° |
GPS L1 C/A的水平精度CEP 2米 | 動態（1σ） 0.3° |
啟動時間冷啟動27S | 動態（zui大）1° |
GPS L1 C /垂直精度CEP 5米 | 航向精度 1度 |
跟蹤靈敏度 -161dBm | 水平位置精度（1σ）1米 |
| 垂直位置精度（1σ）2米 |
輸入電壓 4.5-34v | 速度精度 0.1米/秒 |
時鐘漂移 10 ppm | 陀螺加計 |
典型功耗675-950mW | 陀螺測量范圍 450°/s |
輸出頻率 zui高2kHz | 零偏穩定性10°/h |
啟動時間2.5秒。 | 加速度計范圍50m/s2 |
IP等級IP67 | 加速度計精度40g |
接口RS232／422／UART / USB |
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工作溫度 -40~+85°C |
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應用領域
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