微型陀螺尋北（帶航向保持）

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更新時間：2024-12-10 12:14:09瀏覽次數：47次

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產品簡介

微型陀螺尋北（帶航向保持）HT-INS-100產品特點1、高精度、小體積、長期穩定性

詳細介紹

微型陀螺尋北（帶航向保持）HT-INS-100

產品特點

1、高精度、小體積、長期穩定性。
2、全溫溫度補償。
3、承受沖擊震動能力強。
4、零偏穩定性：Allan Variance 0.02°/h。
5、靠陀螺自主尋北,不受鐵磁性及外部環境干擾。
6、尋北完成后,運動中航向的保持精度小于0.3度/小時。

產品描述

HT-INS-100是一款小體積、高精度的 MEMS 慣性測量單元，內部集成了三軸高精度 MEMS陀螺儀、三軸高精度 MEMS 加速度計、產品出廠前進行全溫溫度補償，保證其在復雜溫度環境下具有穩定表現，產品廣泛應用于智能搬運機器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工業設備、測量/地圖、穩定平臺、交通、無人駕駛航空器(UAV)、無人駕駛地面車輛（UGV）等。

主要指標

系統性能
參數	條件	指標	單位
測量范圍		0~360	°
初始尋北精度	25℃ 1δ	0.5（標定后0.2°）	°
初始對準時間		3	min
航向保持精度		0.3	°/h
姿態測量精度		0.03（無長期漂移）	°

陀螺儀性能
參數	條件	指標	單位
測量范圍		100	°/s
零偏穩定性	10s 標準差 25℃ 1δ Allan Variance	0.1 0.02	°/h
零偏重復性	25℃ 1δ	0.1	°/h
零偏溫度系數		0.05	°/h/℃
標度因數非線性（全溫）		<300	ppm
標度因數重復性		100	ppm
隨機游走		0.005	°/ √h

加速度計性能
參數	條件	指標	單位
測量范圍		±2、±4、±8	g
零偏穩定性	Allan Variance	30	ug
零偏重復性	25℃ 1δ	2	mg
全溫零偏變化		10	mg
標度因數非線性		300	ppm
噪音密度		80	μg/√Hz
振動整流誤差		<0.1	g

接口特性
數據更新率	100Hz
啟動時間	<30s
數據接口	RS422
波特率	460.8Kbps

物理特性
工作溫度	-40℃-+80℃
存儲溫度	-50℃-+85℃
尺寸	44.538.521.5mm
重量	65g

輸出數據格式

RS422 接口：Baud=460.8K, no parity, data=8 bits, stop=1;
Byte offset	Name	description	Size[bit]
0	幀字頭	0xDD	8
1	X軸角速度	float (deg/s)	32
5	Y軸角速度	float (deg/s)	32
9	Z軸角速度	float (deg/s)	32
13	X軸加速度	float (g)	32
17	Y軸加速度	float (g)	32
21	Z軸角速度	float (g)	32
25	俯仰角度值	float (deg)	32
29	橫滾角度值	float (deg)	32
33	航向角度值	float (deg)	32
37	X軸陀螺溫度	float (℃)	32
41	Y軸陀螺溫度	float (℃)	32
45	Z軸陀螺溫度	float (℃)	32
46	校驗和	1-44字節求和	8

接線定義

No.	名稱	I/O	描述
1	TX-	O	Line Tx- RS422 Level
2	RX-	I	Line Rx- RS422 Level
9	Tx+	O	Line Tx- RS422 Level
10	Rx+	I	Line Rx+ RS422 Level
8	VSUP	I	+5VDC Power supply
15	GND		Power ground
3,4,5,6			Factory use. No access to any level
7,11,12, 13,14			NC